... FlagOUT2BootStrap2DirectionBrakePWMR92k2J2CON2120VCCJ4CON212C12200uFR101k55vR610k0Q3c18 15 0R122k2R510kVCCJ5DC 24V120R12200R3220C5103C21045vC3103Q1c18 15 J3MOTOR1200R82k2U11243C41uFD1LEDVCCR132k20U21243R41kHình19:mạchLMD18200Mụcđích:LMD18200làmộtICtíchhợpmạchcầuH,dònglàmviệclêntới3A,đượcdùngđểđiềukhiểnđộngcơ.Đặcđiểm::::-Điềuphốidòngliêntụclêntới3A-Hoạtđộngởnguồnđiệnápcungcấplêntới 55 V-Diodekhóanội-Mạchbảovệquátải.Thiếtkế-thicông-điềukhiểnmôhìnhbànmáyCNC2trụcTrangTrangTrangTrang 25 25 25 25 GVHD:ĐỗĐứcVươngb.b.b.b.MMMMạạạạchchchchLM629LM629LM629LM629C510412LOxung ... 24V120R12200R3220C5103C21045vC3103Q1c18 15 J3MOTOR1200R82k2U11243C41uFD1LEDVCCR132k20U21243R41kHình19:mạchLMD18200Mụcđích:LMD18200làmộtICtíchhợpmạchcầuH,dònglàmviệclêntới3A,đượcdùngđểđiềukhiểnđộngcơ.Đặcđiểm::::-Điềuphốidòngliêntụclêntới3A-Hoạtđộngởnguồnđiệnápcungcấplêntới 55 V-Diodekhóanội-Mạchbảovệquátải.Thiếtkế-thicông-điềukhiểnmôhìnhbànmáyCNC2trụcTrangTrangTrangTrang 25 25 25 25 GVHD:ĐỗĐứcVươngb.b.b.b.MMMMạạạạchchchchLM629LM629LM629LM629C510412LOxung ... Thiếtkế-thicông-điềukhiểnmôhìnhbànmáyCNC2trụcTrangTrangTrangTrang27272727GVHD:ĐỗĐứcVương-BộlọcPIDcócácthamsố16bitslậptrìnhđược.-Thờigianviphânlậptrìnhđược.-TínhiệuđiềukhiểnPWM8bits.-Tựđộngtínhtoánquỹđạovậntốc.-Chophépcậpnhậtvậntốc,vịtrí,thamsốbộlọctronglúcchuyểnđộng.-Hoạtđộngởchếđộvịtrívàvậntốc.-Cácngắtvixửlýcóthểlậptrìnhđược.-Giaotiếpvớivixửlýchủbằng8đườngsongsong.-Giaotiếpvớiencoderbằng3phaA,B,Z.�SơđồchânICLM629:Thiếtkế-thicông-điềukhiểnmôhìnhbànmáyCNC2trụcTrangTrangTrangTrang13131313GVHD:ĐỗĐứcVươngCHCHCHCHƯƠƯƠƯƠƯƠNGNGNGNGII:II:II:II:THITHITHITHIẾẾẾẾTTTTKKKKẾẾẾẾVVVVÀÀÀÀTHITHITHITHICCCCÔÔÔÔNGNGNGNGI.ThiI.ThiI.ThiI.Thiếếếếttttkkkkếếếếccccơơơơkhkhkhkhíííí::::1.Ch1.Ch1.Ch1.Chọọọọnnnnvvvvííííttttme:me:me:me:Phươngán1:Dùngvítmeđaithườngvàgắnđồngtrụcvớiđộngcơ.Vítmeđượcgắnđồngtrụcvớiđộngcơ.Khiđộngcơquay,vítmequay.Độngcơvàvítmeđượcgắncốđịnh,làmchođaiốcsẽdichuyểndọctheotrụcvítme.Đaiốcđượcgắnchặtvàobộphậncầnchuyểnđộng(trụcx,y).Từđólàmchobộphậnđóchuyểnđộngsovớihệthốngthanhtrượt,độngcơvàcơcấutruyềnđộng.Tốcđộdichuyểnphụthuộcvàotốcđộđộngcơvàbướcrencủatrụcvít,mộtvòngquaycủatrụcđộngcơsẽlàmđaiốcdichuyểnmộtđoạnbằngbướcrencủatrụcvít.Vìvậytốcđộdichuyển nhanh nhưnglạicóđộchínhxáckhidichuyểnkhôngcao.Tạolựcđẩynhỏkhigiacôngvậtmẫu.PhươngánnàythườngđượcdùngtrongcácmáyCNCcôngnghiệp.Hình2:BộtruyềnvitmeđaiốcthườngPhươngán2:vítmeđaiốcbivàdùngđai:++++VVVVííííttttmemememeđđđđaiaiaiaiốốốốccccbibibibi::::Thiếtkế-thicông-điềukhiểnmôhìnhbànmáyCNC2trụcTrangTrangTrangTrang37373737GVHD:ĐỗĐứcVương•Ly:quãngđườngdịchchuyểntừđiểmABtheophươngoy•P:tổngsốxungđểdịchchuyểnquãngđườngL•SốxungcầnthiếtđểdịchchuyểnquãngđườngL:1mmPxxungLxPP=Lx.PxTacó:1mm/phút=mm/ms•Vậntốcdịchchuyểntrong1mslà:F.mm/ms•Quãngđườngdịchchuyểntrong1chukỳ∆t:•Sốxungcầnthiếtđểdịchchuyểnmộtđoạn∆x:•Sốchukỳ∆t:Tathấyrằngncóthểcósốlẻvànếuchúngtabỏquasốlẻthìsẽcósaisốvềquãngđường.DođótasẽphảilàmtrònnxuốngSốxungcầnthiếtđểdịchchuyểntrucxmộtđoạn∆t:Tạichukỳcuốin+1,sốxungsẽlà:•ThờigianđihếtquãngđườngLx:(ms)•Sốchukỳ∆t:Làmtrònnxuống,VD:n= 56 90.4= 56 90Thiếtkế-thicông-điềukhiểnmôhìnhbànmáyCNC2trụcTrangTrangTrangTrang29292929GVHD:ĐỗĐứcVươngTínhiệutừxungIndexdùngđểnhậnbiếtđộngcơđãquayđượcmộtvòng.Khiđượclậptrình,LM629sẽghilạivịtrítuyệtđốicủađộngcơvàothanhghiIndexmỗikhi3tínhiệucủaencoderxuốngmứclogicthấp.NếuencoderkhôngcóphaIndexthìngõvàoIndexcủaLM629vẫncóthểđượcdùngđểghilạivịtríHomecủađộngcơ.Trongtrườnghợpnày,ngườitabốtrísaochokhiđộngcơđếnđiểmHomesẽlàmmộtcôngtắcxuốngmứclogicthấpvànốicôngtắcnàyvàochânIndex.KhiđóLM629sẽghilạivịtríđộngcơvàothanhghiIndexvàcóthểgâyngắtvixửlýchủ.Nếukhôngsửdụng,chânIndexnênnốilênmứclogiccao.HoạtđộngđọcvàghicủaLM629:+VixửlýchủghilệnhvàocácchâncủaLM629quangõI/OportkhichânPS\=0.MãlệnhđượctruyềnsongsongquaportgiaotiếpvàchânWR\tíchcực,bytelệnhđượcchốtvàonhờcạnhxuốngcủachânnày.Khighilệnhcầnphảiđọctrạngtháivàkiểmtracờtrạngthái,gọilàcờbận(bit0).Nếubitbáobậnởmứclogiccaothìkhôngđượcghilệnh.Bitbáobậnkhôngbaogiờởmứclogiccaotrongthờigianquá100us,thườngthìchỉtrongkhoảng15usđến25us.Bộxửlýđọcbytetrạngtháitheomộtcáchđơngiản,chânchophépđọcvàoRD\khiPS\xuốngthấp,thôngtintrạngtháiđượcgiữđúngtrongthờigiandàiRD\xuốngthấp.+Ghivàđọcdữliệuđến/từLm29(cũnggiốngnhưghilệnhvàđọctrạngthái)đượcthựchiệnvớichânPS/=1.Việcđọcvàviếtluônđầyđủvới2bytecủatừdữliệu.Mỗibytetùythuộcvàochânđọchaygh.Khitruyềndữliệucầnphảiđọcvàkiểmtrabitbận.Khibitbậnthấpthìcóthểtruyềnliệntục2bytecùnglúc,nhưngphảikiểmtralạicờbậnnếumuốntruyềnlạibytetiếptheo.Dữliệutruyềnđiđượchoànthànhquangắtnội.Nếulàlệnhghilúccờđangbậnthìlệnhsẻbịbỏqua.Bitbậnsẽlêncaongaylậptứcsaukhighibytelệnhhayđọcbytethứhai.NgõrađiềuxungPWM:LM629cungcấpngõraPWM8bitvàchântínhiệuđiềukhiểnchiềuquayđộngcơ.TươngúngchiềudươngPWMtốiđalà127/128,chiềuâmlà128/128.Thiếtkế-thicông-điềukhiểnmôhìnhbànmáyCNC2trụcTrangTrangTrangTrang 15 15 15 15 GVHD:ĐỗĐứcVươngRãnhhồibigiữahaivòngkếtiếp:cókíchthướcgọn,khôngbịmòn nhanh, độtincậycao,chiềudàirãnhhồibilớn.++++DDDDùùùùngngngngđđđđai:ai:ai:ai:Sửdụngmộtvòngđaicaosukhépkínvớicácrăngcưaởmặttrong.Haiđầucủađaiđượcđặtvào2cáilỗcócùngkíchthướcrăngcưavớiđai.Mộtlỗbắtchặtvàotrụcđộngcơ,cònlỗkiađượcgắnvàomộttrụcquayởphíabênkiacủakhuvựcchuyểnđộng,saocholỗcóthểquaytựdotạichỗ.Khiđộngcơquaytoànbộđaidịchchuyểnvàkéotheobánhrăng,vítmedichuyểntheo.Tốcđộdichuyểnphụthuộcvàotốcđộđộngcơvàđườngkínhlỗ.Mộtvòngcủatrụcđộngcơsẽlàmbộphậntrượtdichuyểnmộtđoạnbằngchuvilỗ.Rõràngphươngánnàycótốcđộdichuyểnchậmnhưngđộchínhxáccao,lựcđẩylớn.KKKKếếếếttttlulululuậậậận:n:n:n:Quathảoluậnnhómquyếtđịnhchọnphươngán:Trụcvítmeđaiốcbikếthợpvớiđailàmbộtruyềndẫnchuyểnđộng,đểđạtđộchínhxáccaokhigiacông,...