Thiết kế bộ điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho robot tự hành

... khiển chuyển động theo quỹ đạo cho Robot tự hành Sơ đồ các khối chức năng:SVTH: Lu Xuân Công 30 Trang bị điện K42 Thiết kế bộ điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho Robot tự hành Thiết kế chi tiết:- ... xe theo yêu cầu điều khiển. Phần tiếp theo em sẽ phân tích và thiết kế 3 bài toán trên:SVTH: Lu Xuân Công 14 Trang bị điện K42 Thiết kế bộ điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho Robot tự hành Phần ... điện K42 Thiết kế bộ điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho Robot tự hành 2. ổn định vận tốc:2.1. Các phơng pháp điều khiển thông dụng :2.1.1. Điều khiển ON/OFFĐây là phơng pháp điều khiển đơn...

108
1,345
13

phân tích các phương pháp điều khiển truyền động ăn dao và thiết kế bộ điều khiển truyền động ăn dao tự động cho máy tiện hệ t đ cho máy tiện

... luật điều khiển ωct.dcr = cte. Chương 2: Thiết kế bộ điều khiển truyền động ăn dao tự động 2.1. Sơ đồ điều khiển truyền động ăn dao :2.1.1. Mạch động lực:1414141414 Hình 2-1. Mạch động ... dao…………Chương 2: Thiết kế bộ điều khiển truyền động ăn dao tự động 2.1. Sơ đồ điều khiển truyền động ăn dao ………………… 2.1.1. Mạch động lực…………………………………………… 2.1.2. Mạch điều khiển …………………………………… ... côngkim loại. Với yêu cầu là phân tích các phương pháp điều khiển truyền động ăn daovà thiết kế bộ điều khiển truyền động ăn dao tự động cho máy tiện hệ T-Đ. Quathời gian học tập nghiên cứu...

thiết kế bộ điều khiển van - động cơ sử dụng chỉnh lưu cầu 3 pha

...

105
1,436
1

Phân tích các phương pháp điều khiển truyền động ăn dao máy tiện thiết kế bộ điều khiển truyền động ăn dao tự động cho máy tiện f - đ

... lập các bộ chỉnh lu điều khiển v.v Các thiết bị này có chức năng biến năng lợng điện xoay chiềuthành năng lợng điện một chiều có sức điện động Eb điều chỉnh đợc nhờ tínhiệu điều khiển Uđk.Ta ... ứng)0maxmin0minUđkUđiMđmMđmmin0 Bộ môn tự động hoá Thuyết minh đồ án tốtnghiệp II. phơng pháp điều chỉnh từ thông động cơ . Điều chỉnh từ thông kích thích của động cơ là điều chỉnh mô men điện từ của động cơ: M ... đặc tính tự nhiên . Giả thiết ta khởi động theo chiều quay thuận. Ta ấn nút khởi động thuận T tác động mạch phần ứng động cơ đợc nối vào nguồn một chiều lấy từđầu ra của bộ chỉnh lu theo chiều...

54
1,785
4

phân tích các phương pháp điều khiển truyền động công nghệ cán dây. thiết kế bộ điều khiển truyền động ăn dao tự động cho máy tiện f- đ

... của bộ điều khiển theo các tiêu chuẩn.Khi tổng hợp các bộ điều khiển, đối với động cơ thứ nhất do nó có tác dụng làm động cơ chủ(Master) đặt tốc độ cho các động cơ còn lại, nên chỉ xây dựng bộ ... kim loại. Với yêu cầu là” Phân tích các phương pháp điều khiển truyền động công nghệ cán dây. Thiết kế bộ điều khiển truyền động ăn dao tự động cho máy tiện F- Đ”. Qua thời gian học tập nghiên ... đến bộ điều chỉnh làm thay đổi kích từ động cơ sao cho: ω1 = ω2.- Đồng bộ tốc độ nguồn cấp riêng: Mỗi động cơ được cấp riêng 1 nguồn, ta có thể điều chỉnh tốc độ động cơ theo nguyên lý điều...

phân tích các phương pháp điều khiển truyền động ăn dao máy tiện. thiết kế bộ điều khiển truyền động ăn dao tự động cho máy tiện bbđt - đ

... điều khiển ωct.dcr = cte. Chương 2: Thiết kế bộ điều khiển truyền động ăn dao tự động 14141414142.1. Sơ đồ điều khiển truyền động ăn dao :2.1.1. Mạch động lực: Hình 2-1. Mạch động ... dao…………Chương 2: Thiết kế bộ điều khiển truyền động ăn dao tự động 2.1. Sơ đồ điều khiển truyền động ăn dao ………………… 2.1.1. Mạch động lực…………………………………………… 2.1.2. Mạch điều khiển …………………………………… ... công kim loại. Với yêu cầu là phân tích các phương pháp điều khiển truyền động ăn dao và thiết kế bộ điều khiển truyền động ăn dao tự động cho máy tiện hệ T-Đ. Qua thời gian học tập nghiên cứu...

Nghiên cứu và ứng dụng card điều khiển số dsp để thiết kế bộ điều khiển số trong điều khiển chuyển động

... NGHIÊN CỨU VÀ ỨNG DỤNG CARD ĐIỀU KHIỂN SỐ DSP ĐỂ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN SỐ TRONG ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG THÁI NGUYÊN 2009 Ngành: TỰ ĐỘNG HÓA Mã số: Học viên: ĐINH ... LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT NGÀNH: TỰ ĐỘNG HOÁ NGHIÊN CỨU VÀ ỨNG DỤNG CARD ĐIỀU KHIỂN SỐ DSP ĐỂ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN SỐ TRONG ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG ĐINH VĂN NGHIỆP ... lập - Tự do - Hạnh phúc *** THUYẾT MINH LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU VÀ ỨNG DỤNG CARD ĐIỀU KHIỂN SỐ DSP ĐỂ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN SỐ TRONG ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG...

133
1,184
3

Thiết kế bộ điều khiển Learning FeedForward cho các hệ thống chuyển động điện cơ

... được thì thiết kế lại bộ điều khiển phản hồi là một giải pháp. Tuy nhiên, điều này yêu cầu bộ điều khiển phản hồi phải được thiết kế sao cho băng thông của vòng phản hồi kín tăng và điều này ... thiết kế cho một Time-indexed LFFC được đưa ra dưới đây. Bước 1: Thiết kế khâu điều khiển phản hồi Trong các thí nghiệm này, khâu điều khiển phản hồi được thiết kế nhờ một cơ chế tự động điều ... thức có được nhằm thực hiện thiết kế một bộ LFFC thực tế. 3.1.1. Bộ điều khiển phản hồi. Bộ điều khiển có phản hồi bù nhiễu ngẫu nhiên và tạo ra một tín hiệu học cho khâu phản hồi. Trong chương...

82
1,393
1

Thiết kế bộ điều khiển Learning FeedForward cho các hệ thống chuyển động điện cơ.pdf

... bố B-Spline cho sai số bám nhỏ hơn phân bố B-Spline khởi tạo. 3.2.4. Thiết kế một LFFC tối giản. Bước thiết kế 1: Thiết kế khâu điều khiển phản hồi Bộ điều khiển phản hồi tương tự được sử ... được thì thiết kế lại bộ điều khiển phản hồi là một giải pháp. Tuy nhiên, điều này yêu cầu bộ điều khiển phản hồi phải được thiết kế sao cho băng thông của vòng phản hồi kín tăng và điều này ... 3.6 (Chuyển động kiểm chứng 1) Chuyển động kiểm chứng đầu tiên là chuyển động với vận tốc thấp (hình 3.25). Hình 3.25: Chuyển động kiểm chứng 1: vận tốc thấp Chuyển động...

NGHIÊN CỨU VÀ ỨNG DỤNG CARD ĐIỀU KHIỂN SỐ DSP ĐỂ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN SỐ TRONG ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG

... 1.2.4. Thiết kế bộ điều khiển số theo phƣơng pháp liên tục. Phương pháp thông thường để thiết kế hệ điều khiển số là chọn bộ điều khiển Gc(s) cho hệ liên tục tương đương, rồi xấp xỉ hoá bộ điều ... LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT NGÀNH: TỰ ĐỘNG HOÁ NGHIÊN CỨU VÀ ỨNG DỤNG CARD ĐIỀU KHIỂN SỐ DSP ĐỂ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN SỐ TRONG ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG ĐINH VĂN NGHIỆP ... matlab để tổng hợp hệ điều khiển số - Tổng hợp theo đặc tính tần Bode - Tổng hợp theo quỹ đạo nghiệm số 1.3. Điều khiển số trong điều khiển chuyển động. 1.3.1. Một số cấu trúc điều chỉnh đƣợc sử...

Xem thêm