... Bài tập dài LTĐKTĐ Bài tập dài môn học Lý thuyết điều khiển tự động I.Thiết kế hệ thống điều khiển tự động có: -Khâu điều chỉnh PID có hàm truyền: WPID(s)=Kp(1+sTi.1 ... [t,x,y]=sim('bai_tap',tspan,opt); e=y-1; *Thực hiện các chức năng: -Tính ra sai số. -Gán các tham số. -Tự chạy cửa sổ Simulink c) Hàm lsqpid: Bài tập dài LTĐKTĐ function pid=lsqpid(pid0,model,tspan)...