Tài liệu Robot công nghiệp chương 4 doc

... công nghiệp 53 f 41 (n) f 41 (O) f 41 (a) f 41 (p)-C 34 a2-C 4 a3-a 4 C5C6-C5S6S50 f 42 (n) f 42 (O) f 42 (a) 0 = S5C6-S5S6-C50 f 43 (n) f 43 (O) f 43 (a) f 43 (p)+S 34 a2+S 4 a3 ... S2 34 Oz] - S5(S1 Ox + C1 Oy) C6 = -S2 34 (C1 Ox + S1 Oy) + C2 34 OzVậy : 6 = arctg2(S6 , C6) (4- 45) Các phơng trình (4- 38), (4- 41), (4- 42), (4- 43), (4- 44) ... 0 0 1 C2 34 C5C6 - S2 34 S6-C2 34 C5S6 - S2 34 C6C2 34 S5C2 34 a 4 +C23a3+C2a2S2 34 C5C6 + C2 34 S6-S2 34 C5S6 + C2 34 C6S2 34 S5S2 34 a 4 +S23a3+S2a2-S5C6S5S6C50...

16
339
0

Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 4: Giải phương trình động học robor hay phương trình động học ngược doc

... công nghiệp 53 f 41 (n) f 41 (O) f 41 (a) f 41 (p)-C 34 a2-C 4 a3-a 4 C5C6-C5S6S50 f 42 (n) f 42 (O) f 42 (a) 0 = S5C6-S5S6-C50 f 43 (n) f 43 (O) f 43 (a) f 43 (p)+S 34 a2+S 4 a3 ... S2 34 Oz] - S5(S1 Ox + C1 Oy) C6 = -S2 34 (C1 Ox + S1 Oy) + C2 34 OzVậy : 6 = arctg2(S6 , C6) (4- 45) Các phơng trình (4- 38), (4- 41), (4- 42), (4- 43), (4- 44) ... 0 0 1 C2 34 C5C6 - S2 34 S6-C2 34 C5S6 - S2 34 C6C2 34 S5C2 34 a 4 +C23a3+C2a2S2 34 C5C6 + C2 34 S6-S2 34 C5S6 + C2 34 C6S2 34 S5S2 34 a 4 +S23a3+S2a2-S5C6S5S6C50...

16
609
8

Tài liệu Robot công nghiệp chương 3 docx

... S 4 C5C6+C 4 S6-S 4 C5S6+C 4 C6S 4 S5S 4 a 4 -S5C6S5S6C50 0 0 0 1 C 34 C5C6 - S 34 S6-C 34 C5C6 - S 34 C6C 34 S5C 34 a 4 +C3a3T62 = A3A 4 A5A6 = S 34 C5C6+C 34 S6-S 34 C5S6+C 34 C6S 34 S5S 34 a 4 +S3a3 ... T6 4 = A5A6 =S5C6-S5S6-C50 S6C6 0 0 0 0 0 1 C 4 C5C6 - S 4 S6-C 4 C5S6-S 4 C6C 4 S5C 4 a 4 T63 = A 4 A5A6 = S 4 C5C6+C 4 S6-S 4 C5S6+C 4 C6S 4 S5S 4 a 4 ... - S 4 S6-C 4 C5S6-S 4 C6C 4 S50 T63 = A 4 A5A6 =S 4 C5C6 + C 4 S6-S 4 C5S6 + C 4 C6S 4 S50 -S5C6S5S6C50 0 0 0 1 C 4 C5C6-S 4 S6-C 4 C5S6...

15
462
3

Tài liệu Robot công nghiệp chương 2 docx

... = 44 4 342 41 343 33231 242 32221 141 31211aaaaaaaaaaaaaaaaA thì : dttatatatatatatatatatatatatatatatadA 44 43 42 41 343 33231 24 232221 14 131211= ... 1 2A = 4 5 6 và B = 3 4 7 8 9 5 6 Ta có : TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 11 1.1+2.3+3.5 1.2+2 .4+ 3.6 22 28 C = A.B = 4. 1+5.3+6.5 4. 2+5 .4+ 6.6 = 49 64 7.1+8.3+9.5 7.2+8 .4+ 9.6 76 ... 0 0 1 4 1 -1 -1 1 1 -1 H = 1 0 0 0 0 0 0 0 4 4 0 1 0 0 0 0 2 2 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 4 4 6 6 4 4 = 1 -1 -1 1 1 1 0 0 0 0 4 4 1 1 1 1 1 1 -1 ,4, 0,1 -1,0,2,1-1,0,0,11, 4 ,0,1...

18
750
4

Tài liệu Robot công nghiệp chương 1 doc

... nghiệp 51 .4. Cấu trúc cơ bản của robot công nghiệp : 1 .4. 1. Các thành phần chính của robot công nghiệp : Một robot công nghiệp thờng bao gồm các thành phần chính nh : cánh tay robot, nguồn ... Robot Công nghiệp 1 Chơng I Giới thiệu chung về robot công nghiệp 1.1. Sơ lợt quá trình phát triển của robot công nghiệp (IR : Industrial Robot) : Thuật ngữ Robot xuất ... TS. Phạm Đăng Phớc Robot Công nghiệp 31.3. Các khái niệm và định nghĩa về robot công nghiệp : 1.3.1. Định nghĩa robot công nghiệp : Hiện nay có nhiều định nghĩa về Robot, có thể điểm qua...

8
435
0

Tài liệu Robot công nghiệp chương 8 docx

... Robot công nghiệp 92 Chơng VIII Thiết kế quĩ đạo robot. (Trajectory Planing) Trong các ứng dụng công nghiệp của robot, ta thờng gặp hai trờng hợp ... hợp của các robot thực hiện công việc vận chuyển và trao đổi phôi liệu trong một hệ thống tự động linh hoạt robot hoá. Bàn tay robot không trực tiếp tham gia vào các nguyên công công nghệ nh ... nguyên công công nghệ nh sơn, hàn, cắt kim loại Vấn đề thiết kế quỹ đạo cho các robot trong trờng hợp nầy là rất quan trọng. Nó quyết định trực tiếp chất lợng thực hiện các nguyên công công nghệ...

7
519
4

Tài liệu Robot công nghiệp chương 6 doc

... tả kết cấu Robot, công cụ làm việc và đối tợng làm việc của robot. Đây là một File tổng hợp, bao gồm cả chơng trình dùng để điều khiển robot. TS. Phạm Đăng Phớc ROBOT Công nghiệp TS. ... ROBOT Công nghiệp 816.6. Vẽ hình dáng robot : Sau khi hoàn thành việc gắn hệ toạ độ của robot, bớc tiếp theo là vẽ hình dáng của nó. Hình dáng của robot có thể đợc mô phỏng giống nh robot ... ROBOT Công nghiệp 76 Chơng VI Mô phỏng robot trên máy tính (Robot Simulation) (Phần thực hành trên máy tính) 6.1. Kỹ thuật mô phỏng robot : Mô phỏng là...

8
276
0

Tài liệu Robot công nghiệp chương 5 docx

... 5.5.1. Giới thiệu robot TERGAN 45 (TG -45 ): TERGAN 45 là một loại robot dùng để dạy học do Pháp sản xuất. Đây là loại robot toàn khớp quay, có 4 bậc tự do. Đi kèm với robot gồm có một bộ ... (hình 5.3). TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 64 5 .4. 2. Kiểu dữ liệu và khai báo biến trong ASPECT : a) Kiểu dữ liệu : ASPECT cung cấp các kiểu dữ liệu nh sau : integer (kiểu ... (kiểu số thực) : Có giá trị từ 2.22507385072014e-308 đến 1.7976931 348 62315e+308. long (kiểu nguyên dài) : Có giá trị từ -2 147 483 648 đến 2 147 483 647 . String (kiểu chuổi) : Có thể chứa từ 0...

18
316
0

Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 1: Giới thiệu chung về robot công nghiệp docx

... nghiệp 51 .4. Cấu trúc cơ bản của robot công nghiệp : 1 .4. 1. Các thành phần chính của robot công nghiệp : Một robot công nghiệp thờng bao gồm các thành phần chính nh : cánh tay robot, nguồn ... Robot Công nghiệp 1 Chơng I Giới thiệu chung về robot công nghiệp 1.1. Sơ lợt quá trình phát triển của robot công nghiệp (IR : Industrial Robot) : Thuật ngữ Robot xuất ... TS. Phạm Đăng Phớc Robot Công nghiệp 31.3. Các khái niệm và định nghĩa về robot công nghiệp : 1.3.1. Định nghĩa robot công nghiệp : Hiện nay có nhiều định nghĩa về Robot, có thể điểm qua...

8
1,720
20

Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 5: Ngôn ngữ lập trình robot doc

... 5.5.1. Giới thiệu robot TERGAN 45 (TG -45 ): TERGAN 45 là một loại robot dùng để dạy học do Pháp sản xuất. Đây là loại robot toàn khớp quay, có 4 bậc tự do. Đi kèm với robot gồm có một bộ ... (hình 5.3). TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 64 5 .4. 2. Kiểu dữ liệu và khai báo biến trong ASPECT : a) Kiểu dữ liệu : ASPECT cung cấp các kiểu dữ liệu nh sau : integer (kiểu ... (kiểu số thực) : Có giá trị từ 2.22507385072014e-308 đến 1.7976931 348 62315e+308. long (kiểu nguyên dài) : Có giá trị từ -2 147 483 648 đến 2 147 483 647 . String (kiểu chuổi) : Có thể chứa từ 0...

18
947
8