Tài liệu Robot công nghiệp chương 6 doc

... ROBOT Công nghiệp 76 Chơng VI Mô phỏng robot trên máy tính (Robot Simulation) (Phần thực hành trên máy tính) 6. 1. Kỹ thuật mô phỏng robot : Mô phỏng là ... toạ độ của robot trên màn hình (Hệ toạ độ màu vàng), nhớ kích chuột vào nút số 5 của thanh công cụ nằm ngang phía dới. TS. Phạm Đăng Phớc ROBOT Công nghiệp 81 6. 6. Vẽ hình dáng robot :...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 11:20

... C 6 -S 6 0 0 T 6 5 = S 6 C 6 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 C 5 C 6 -C 5 S 6 S 5 0 T 6 4 = A 5 A 6 =S 5 C 6 -S 5 S 6 -C 5 0 S 6 C 6 0 0 0 0 0 1 C 4 C 5 C 6 - S 4 S 6 -C 4 C 5 S 6 -S 4 C 6 C 4 S 5 0 ... C 5 C 6 -C 5 S 6 S 5 0 T 6 4 = A 5 A 6 =S 5 C 6 -S 5 S 6 -C 5 0 S 6 C6 0 0 0 0 0 1 C 4 C 5 C 6 - S 4 S 6 -C 4 C 5 S 6...

Ngày tải lên: 19/01/2014, 15:20

... 2 A = 4 5 6 và B = 3 4 7 8 9 5 6 Ta có : TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 11 1.1+2.3+3.5 1.2+2.4+3 .6 22 28 C = A.B = 4.1+5.3 +6. 5 4.2+5.4 +6. 6 = 49 64 7.1+8.3+9.5 7.2+8.4+9 .6 76 100 ... gắn trên khâu chấp hành cuối (bàn tay) TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 16 Thay các ma trận vào vế phải của phơng trình (2 .6) : n x O x a x 0 cos -sin 00 n...

Ngày tải lên: 19/01/2014, 15:20

... Robot Công nghiệp 1 Chơng I Giới thiệu chung về robot công nghiệp 1.1. Sơ lợt quá trình phát triển của robot công nghiệp (IR : Industrial Robot) : Thuật ngữ Robot xuất ... TS. Phạm Đăng Phớc Robot Công nghiệp 3 1.3. Các khái niệm và định nghĩa về robot công nghiệp : 1.3.1. Định nghĩa robot công nghiệp : Hiện nay có nhiều định nghĩa v...

Ngày tải lên: 19/01/2014, 15:20

... ROBOT Công nghiệp 76 Chơng VI Mô phỏng robot trên máy tính (Robot Simulation) (Phần thực hành trên máy tính) 6. 1. Kỹ thuật mô phỏng robot : Mô phỏng là ... toạ độ của robot trên màn hình (Hệ toạ độ màu vàng), nhớ kích chuột vào nút số 5 của thanh công cụ nằm ngang phía dới. TS. Phạm Đăng Phớc ROBOT Công nghiệp 81 6. 6. Vẽ hình dáng robot :...

Ngày tải lên: 24/01/2014, 21:20

... Robot công nghiệp 92 Chơng VIII Thiết kế quĩ đạo robot. (Trajectory Planing) Trong các ứng dụng công nghiệp của robot, ta thờng gặp hai trờng hợp ... hợp của các robot thực hiện công việc vận chuyển và trao đổi phôi liệu trong một hệ thống tự động linh hoạt robot hoá. Bàn tay robot không trực tiếp tham gia vào các nguyên công công nghệ nh ... nguyên...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 11:20

... Phớc Robot công nghiệp 64 5.4.2. Kiểu dữ liệu và khai báo biến trong ASPECT : a) Kiểu dữ liệu : ASPECT cung cấp các kiểu dữ liệu nh sau : integer (kiểu nguyên) : Có giá trị từ -32 768 ... điều khiển robot : Lập trình điều khiển robot thể hiện mối quan hệ giữa ngời điều khiển và robot công nghiệp. Tính phức tạp của việc lập trình càng tăng khi các ứng dụng...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 11:20

... A 1 T 1 6 = 1 T 6 (4-24) A A 1 T 2 1 1 6 = 2 T 6 (4-25) A 3 A A 1 T 1 2 1 1 6 = 3 T 6 (4- 26) A A 3 A A 1 T 4 1 1 2 1 1 6 = 4 T 6 (4-27) A A A 3 A A 1 T 5 1 4 1 1 2 1 1 6 = 5 T 6 (4-28) ... S 2 S 5 C 6 -C 2 (C 4 C 5 S 6 -S 4 C 6 )+S 2 S 5 S 6 C 2 C 4 S 5 + S 2 C 5 S 2 d 3 1 T 6 = S 2 (C 4 C 5 C 6 - S 4 S 6 ) + C 2 S 5 C 6 -S 2 (C 4 C 5 S 6 +S...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 11:20

... Robot Công nghiệp 1 Chơng I Giới thiệu chung về robot công nghiệp 1.1. Sơ lợt quá trình phát triển của robot công nghiệp (IR : Industrial Robot) : Thuật ngữ Robot xuất ... TS. Phạm Đăng Phớc Robot Công nghiệp 3 1.3. Các khái niệm và định nghĩa về robot công nghiệp : 1.3.1. Định nghĩa robot công nghiệp : Hiện nay có nhiều định nghĩa v...

Ngày tải lên: 18/01/2014, 09:20

... A 1 T 1 6 = 1 T 6 (4-24) A A 1 T 2 1 1 6 = 2 T 6 (4-25) A 3 A A 1 T 1 2 1 1 6 = 3 T 6 (4- 26) A A 3 A A 1 T 4 1 1 2 1 1 6 = 4 T 6 (4-27) A A A 3 A A 1 T 5 1 4 1 1 2 1 1 6 = 5 T 6 (4-28) ... S 2 S 5 C 6 -C 2 (C 4 C 5 S 6 -S 4 C 6 )+S 2 S 5 S 6 C 2 C 4 S 5 + S 2 C 5 S 2 d 3 1 T 6 = S 2 (C 4 C 5 C 6 - S 4 S 6 ) + C 2 S 5 C 6 -S 2 (C 4 C 5 S 6 +S...

Ngày tải lên: 24/01/2014, 21:20