Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 7: Động lực học robot doc

... Robot công nghiệp 84 chơng VII Động lực học Robot (Dynamic of Robot) 7.1. Nhiệm vụ và phơng pháp phân tích động lực học robot Nghiên cứu động lực học robot là công việc ... D jkkj &&&& ikjijk DD + i là lực trọng trờng tác động lên khớp i. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 87 7.5. Phơng trình động lực họ...

Ngày tải lên: 24/01/2014, 21:20

... Robot công nghiệp 84 chơng VII Động lực học Robot (Dynamic of Robot) 7.1. Nhiệm vụ và phơng pháp phân tích động lực học robot Nghiên cứu động lực học robot là công việc ... D jkkj &&&& ikjijk DD + i là lực trọng trờng tác động lên khớp i. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 87 7.5. Phơng trình động lực họ...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... pháp điều khiển - Điều khiển bằng tay. - Điều khiển tự động. - Hệ thống điều khiển hở. - Hệ thống điều khiển kín. - Điều khiển tại chổ. - Điều khiển có khoảng cách. - Điều khiển từ ... bé. Điều khiển tự động được sử dụng rộng rãi trong các máy nâng - v ận chuyển dùng hệ truyền động phức tạp ( hệ MĐK - , hệ KĐT-Đ, hệ T-Đ v.v…) Việc ph...

Ngày tải lên: 16/12/2013, 02:15

... thực thi chương trình. Các trạng thái không bình thường xảy ra trong khi thi hành chương trình tạo ra các exception. Những trạng thái này không được biết trước trong khi ta đang xây dựng chương ... lý ngoại lệ Một chương trình nên có cơ chế xử lý ngoại lệ thích hợp. Nếu không, chương trình sẽ bò ngắt khi một exception xảy ra. Trong trường hợp đó, tất cả các nguồn tài nguyên...

Ngày tải lên: 21/12/2013, 21:15

... tính: 1 VTR ứng với và 2 VTR ứng với . 1  2  Trường Đại học Bách khoa tp. Hồ Chí Minh Bộ môn Toán Ứng dụng Đại số tuyến tính Chương 7: Trị riêng, véctơ riêng • Giảng viên Ts. Đặng Văn Vinh ... hình học của mọi trị riêng bằng bội đại số của chúng. Hệ quả 2 (thường sử dụng trong bài tập) Giả sử phương trình đặc trưng của A là 2 1 ( 2) ( 3) 0      1 3    Bội đại số = 1 Bội hì...

Ngày tải lên: 17/02/2014, 07:20

... -2 009 11 Trang trí hệ động lực tàu thủy PhD, CE. Trương Thanh Dũng 1.4.2.2. u cầu về chỉ tiêu khai thác hệ động lực a, Chỉ tiêu suất tiêu hao nhiên liệu: Chỉ tiêu kinh tế của hệ thống động lực ... lượng tồn bộ hệ động lực. ga (kg/ml): Trọng lượng bình qn trên 1 mã lực cơng suất của hệ động lực. c, Các chỉ tiêu kinh tế khác Đ ạ i h ọ c GTVT TP.HCM -2 009 12 T...

Ngày tải lên: 19/01/2014, 16:20

... kJ/kg 22:, )U-IN!PH7.-k8wFx7E/ a. 900 kg c. 750 kg b. 600 kg d. 1050 kg 22;, )U-IN!PH7-kGaE/ a. 900 kg c. 750 kg b. 600 kg d. 1050 kg 22<, .-k-IhOE/ a. ... nghĩa Hệ nhiệt động thì: a. Hệ nhiệt động là chất môi giới được khảo sát bằng phương pháp nhiệt động. b. Hệ nhiệt động là nguồn nóng để thực hiện quá trình nhiệt động. c. Hệ n...

Ngày tải lên: 22/01/2014, 11:20

... trình động học thuận của robot Stanford. 3.10. Hệ phơng trình động học của robot ELBOW : Để hiểu rõ hơn về cách thiết lập hệ phơng trình động học của robot, ta xét thêm trờng hợp robot ... phơng trình động học của robot. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 41 Bài 3 : Cho một robot có 2 khâu tịnh tiến nh hình 3.19, cấu hình TT. Thiết lập hệ phơng...

Ngày tải lên: 18/01/2014, 09:20

... Phớc Robot công nghiệp 44 n x = cosCoscos - sinsin (4.3) n y = sinCoscos + cossin ( 4-4 ) n z = -sin cos ( 4-5 ) O x = -cosCossin - sincos ( 4-6 ) O y = -sinCossin + coscos ( 4-7 ) ... arctg2(S 6 , C 6 ) ( 4-3 6) TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 52 Các biểu thức ( 4-2 9), ( 4-3 0), ( 4-3 2), ( 4-3 3), ( 4-3 4) và ( 4-3 6) xác...

Ngày tải lên: 24/01/2014, 21:20