Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 4: Giải phương trình động học robor hay phương trình động học ngược doc

... toán động học ngợc của robot ELBOW : Để tiếp tục làm quen với việc giải hệ phơng trình động học, chúng ta nghiên cứu phép giải bài toán động học ngợc của robot Elbow. Hệ phơng trình động học ... ( 4-3 6) TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 52 Các biểu thức ( 4-2 9), ( 4-3 0), ( 4-3 2), ( 4-3 3), ( 4-3 4) và ( 4-3 6) xác định tệp nghiệ...

Ngày tải lên: 24/01/2014, 21:20

... toán động học ngợc của robot ELBOW : Để tiếp tục làm quen với việc giải hệ phơng trình động học, chúng ta nghiên cứu phép giải bài toán động học ngợc của robot Elbow. Hệ phơng trình động học ... ( 4-3 6) TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 52 Các biểu thức ( 4-2 9), ( 4-3 0), ( 4-3 2), ( 4-3 3), ( 4-3 4) và ( 4-3 6) xác định tệp nghiệ...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 11:20

... + a z - 1) / 2 = (0 + 0 + 0 - 1) / 2 = -1 / 2 TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 19 sin = 1 2 (O - a ) + (a - n ) + (n - O ) zy 2 xz 2 yx 2 = 1 2 (1 - 0) + (1 - 0) + (1 - 0) = ... 1 4 1 -1 -1 1 1 -1 H = 1 0 0 0 0 0 0 0 4 4 0 1 0 0 0 0 2 2 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 4 4 6 6 4 4 = 1 -1 -1 1 1 1 0 0 0 0 4 4 1 1...

Ngày tải lên: 18/01/2014, 09:20

... phơng trình động học của robot . Thiết lập hệ phơng trình động học của robot là bớc rất quan trọng để có thể dựa vào đó lập trình điều khiển robot. Bài toán nầy thờng đợc gọi là bài toán động học ... phơng trình động học của robot. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 41 Bài 3 : Cho một robot có 2 khâu tịnh tiến nh hình 3.19, cấu hình TT. Thiết lậ...

Ngày tải lên: 18/01/2014, 09:20

... phơng trình động học của robot . Thiết lập hệ phơng trình động học của robot là bớc rất quan trọng để có thể dựa vào đó lập trình điều khiển robot. Bài toán nầy thờng đợc gọi là bài toán động học ... phơng trình động học của robot. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 41 Bài 3 : Cho một robot có 2 khâu tịnh tiến nh hình 3.19, cấu hình TT. Thiết lậ...

Ngày tải lên: 19/01/2014, 15:20

... + a z - 1) / 2 = (0 + 0 + 0 - 1) / 2 = -1 / 2 TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 19 sin = 1 2 (O - a ) + (a - n ) + (n - O ) zy 2 xz 2 yx 2 = 1 2 (1 - 0) + (1 - 0) + (1 - 0) = ... 1 4 1 -1 -1 1 1 -1 H = 1 0 0 0 0 0 0 0 4 4 0 1 0 0 0 0 2 2 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 4 4 6 6 4 4 = 1 -1 -1 1 1 1 0 0 0 0 4 4 1 1...

Ngày tải lên: 19/01/2014, 15:20

... quá trình di chuyển. Giải bài toán ngợc phơng trình động học ta có thể giải quyết về mặt động học yêu cầu trên. Đó cũng là nội dung cơ bản để xây dựng chơng trình điều khiển vị trí cho robot. ... Ph¹m §¨ng Ph−íc robot công nghiệp 99 Chơng 9 Truyền động và điều khiển robot. 9.1. Truyền động điện trong robot: Truyền động điện đợc dùng khá nhiều trong...

Ngày tải lên: 19/01/2014, 15:20

... transmit "E-100~B-250~F-180~C-200~B-300~~~P+150~~~ transmit E+000~C-150~B+300~~C-180~~~~P-200~~~" transmit "E+200~B-400~~~E-000~~~C-300~~~F-080~~~B-450~~~P+150~~~ transmit C-260~~E+100~~B+300~~~~~~P-200~~" ... C-260~~E+100~~B+300~~~~~~P-200~~" transmit "F+200~C-130~B-350~F-300~~E-180~~B-400~~~P+100~~" transmit "E+200~~B+300~~~~E-100~~~F-230~~~~P-2...

Ngày tải lên: 24/01/2014, 21:20