6.1 KẾT LUẬN
6.1.1 Kết quả thu được
Robot bám tường được ở khoảng cách 20 cm khi dùng thuật toán PID với khâu tỷ lệ P. Khi gặp vật cản phía trước robot tự động kiểm tra 2 bên và sẽ ưu tiên chuyển sang hướng không có vật cản. Robot di chuyển được trên bề mặt phẳng với tốc độ ổn định. LCD hiển thị tốt và chính xác các giá trị khoảng cách mà cảm biển đọc được, hiện thị được giá trị tốc độ động cơ thay đổi.
6.1.2 Ưu điểm của đề tài
Robot tự động chạy bám theo mép tường ở vị trí cố định đặt trước, tự động phát hiện và tránh các vật cản phía trước và 2 bên. Tốc độ di chuyển của robot trung bình, không quá nhanh cũng không quá chậm. Giao diện trực quan với con người thông qua LCD giúp người dùng dễ dàng quan sát các thông số trong quá trình hoạt động của robot.
6.1.3 Hạn chế của đề tài
Tuy nhiên, Robot bám tường còn dễ bị nhiễu tác động lên các cảm biến nên đôi lúc sẽ bị sai số ảnh hưởng lên thuật toán PID làm robot va vào tường hoặc bị đẩy ra xa. Robot chưa có khả năng tùy chỉnh giá trị khoảng cách đặt trước Dset. Khả năng bám tường của robot chưa cao, chưa bám sát theo mép tường. Robot chỉ di chuyển được trên các bề mặt phẳng, ít gồ ghề.
6.2 HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI
Do thời gian thực hiện và lượng kiến thức của cả nhóm là nhất định nên đề tài thực hiện xong chỉ đáp ứng được một phần nhỏ của một yêu cầu về robot bám tường, tránh vật cản hoàn chỉnh. Vì vậy để đề tài đầy đủ các tính năng hơn và có phần ứng dụng cao hơn vào thực tiễn và đời sống thì robot cần sừ dụng kết hợp đầy đủ cả 3
khâu P, I, D để có thể bám tường được thẳng và hiệu quả hơn. Thuật toán nên được tối ưu hóa và kết hợp chống nhiễu cho các cảm biến siêu âm để tránh các sai số do nhiễu gây ra làm cảm biến hoạt động không chinh xác. Chúng ta nên sử dụng thêm nút nhấn và giải thuật để có thể điều chỉnh giá trị Dset và các thông số khác khi cần.