TRÊN ĐĨA:
Từ phương trình không gian trạng thái (công thức 3-6), ta có sơ đồ khối mô phỏng bộ điều khiển LQR cho hệ thống bóng trên đĩa ở hình 3-2 và hình 3-3.
Sơ đồ mô phỏng tuyến tính hóa của hệ thống dùng bộ điều khiển LQR:
Hình 3-2: Sơ đồ khối mô phỏng tuyến tính hóa dùng bộ điều khiển LQR.
Chọn giá trị ban đầu cho mô phỏng x y, , x, y 0.07, 0.09, 0, 0ta có kết quả mô phỏng:
Hình 3-3: Đáp ứng vị trí và vận tốc bóng trên trục X dùng LQR với
x y, , x, y 0.07, 0.09, 0, 0 của phương trình tuyến tính hóa.
Hình 3-4: Đáp ứng vị trí và vận tốc bóng trên trục Y dùng LQR với
x y, , x, y 0.07, 0.09, 0, 0 của phương trình tuyến tính hóa.
Sơ đồ mô phỏng phương trình không gian trạng thái của hệ thống dùng bộ điều khiển LQR:
Chọn giá trị ban đầu cho mô phỏng x y, , x, y 0.07, 0.09, 0, 0 ta có kết quả mô phỏng:
Vị trí và vận tốc của bóng trên trục X :
Hình 3-6: Đáp ứng vị trí và vận tốc bóng trên trục X dùng LQR với
Vị trí và vận tốc của bóng trên trục Y:
Hình 3-7: Đáp ứng vị trí và vận tốc bóng trên trục Y dùng LQR với
Chọn ngõ vào tín hiệu đặt là sóng sin : x0.07sin 4t cho vị trí bóng trên trục X ta được kết quả mô phỏng:
Vị trí và vận tốc của bóng trên trục X :
Hình 3-8: Đáp ứng vị trí và vận tốc bóng trên trục X dùng LQR với
Vị trí và vận tốc của bóng trên trục Y:
Hình 3-9: Đáp ứng vị trí và vận tốc bóng trên trục Y dùng LQR với
Chọn ngõ vào tín hiệu đặt là sóng sin : y0.07sin 4t cho vị trí bóng trên trục Y ta được kết quả mô phỏng:
Vị trí và vận tốc của bóng trên trục X :
Hình 3-10: Đáp ứng vị trí và vận tốc bóng trên trục X dùng LQR với
Vị trí và vận tốc của bóng trên trục Y:
Hình 3-11: Đáp ứng vị trí và vận tốc bóng trên trục Y dùng LQR với