1.3. Phân loại Robot:1.3. Phân loại Robot:
1.3.1. Phân loại theo kết cấu:1.3.1. Phân loại theo kết cấu:
Lấy hai hình thức chuyển động nguyên thủy làm chuẩn:Lấy hai hình thức chuyển động nguyên thủy làm chuẩn:
– Chuyển động thẳng theo các hướng X, Y, Z trong khơng gian ba Chuyển động thẳng theo các hướng X, Y, Z trong khơng gian ba
chiều thơng thường tạo nên những khối hình cĩ gĩc cạnh, gọi là
chiều thơng thường tạo nên những khối hình cĩ gĩc cạnh, gọi là
Prismatic (P).
Prismatic (P).
– Chuyển động quay quanh các trục X, Y, Z kí hiệu (R).Chuyển động quay quanh các trục X, Y, Z kí hiệu (R).
Với ba bậc tự do, robot sẽ hoạt động trong trường cơng tác tùy Với ba bậc tự do, robot sẽ hoạt động trong trường cơng tác tùy thuộc tổ hợp P và R ví dụ:
thuộc tổ hợp P và R ví dụ:
• PPP trường cơng tác là hộp chữ nhật hoặc lập phương.PPP trường cơng tác là hộp chữ nhật hoặc lập phương. • RPP trường cơng tác là khối trụ.RPP trường cơng tác là khối trụ.
• RRP trường cơng tác là khối cầu.RRP trường cơng tác là khối cầu. • RRR trường cơng tác là khối cầu.RRR trường cơng tác là khối cầu.
1.3.2. Phân loại theo phương pháp điều khiển:1.3.2. Phân loại theo phương pháp điều khiển:
Cĩ 2 kiểu điều khiển robot: điều khiển hở và điều khiển kín.Cĩ 2 kiểu điều khiển robot: điều khiển hở và điều khiển kín.
• Điều khiển hở, dùng truyền động bước ( động cơ điện hoặc động Điều khiển hở, dùng truyền động bước ( động cơ điện hoặc động
cơ thủy lực, khí nén,..) mà quãng đường hoặc gĩc dịch chuyển tỷ lệ
cơ thủy lực, khí nén,..) mà quãng đường hoặc gĩc dịch chuyển tỷ lệ
với số xung điều khiển. Kiểu này đơn giản, nhưng đạt độ chính xác
với số xung điều khiển. Kiểu này đơn giản, nhưng đạt độ chính xác
thấp.
thấp.
• Điều khiển kín ( điều khiển kiểu servo ), sử dụng tín hiệu phản Điều khiển kín ( điều khiển kiểu servo ), sử dụng tín hiệu phản
hồi vị trí để tăng độ chính xác điều khiển. Cĩ 2 kiểu điều khiển
hồi vị trí để tăng độ chính xác điều khiển. Cĩ 2 kiểu điều khiển
servo: điều khiển điểm - điểm và điều khiển theo đường ( contour).