Trong cỏc hệ truyền động hiện đại thỡ mạch vũng điều khiển là một phần khụng thể thiếu. Cỏc mạch vũng này được nối theo cấp,
độc lập tương đối với nhau. Việc phõn vựng tỏc dụng giữa ổn định tốc độ và hạn chế dũng điện được thực hiện bằng dạng phi tuyến của đặc tớnh điều chỉnh.
Sơ đồ khối của dạng truyền động:
Sơ đồ gồm hai vũng điều chỉnh. Vũng điều chỉnh dũng điện ở trong cú bộ điều chỉnh dũng điện RI, vũng điều chỉnh tốc độ cú bộ điều chỉnh tốc độ Rω, bộ điều chỉnh này cú đặc tớnh khuếch đại cú vựng bóo hoà. Điện ỏp đầu ra của Rw là điện ỏp đặt
của dũng điện phần ứng Uiđ, giỏ trị bóo hũa Uiđmax chớnh là giỏ trị đạt cực đại của dũng điện phần ứng. Bộ điều chỉnh dũng điện RI trong mạch vũng cú nhiệm vụ duy trỡ dũng điện phần ứng luụn bằng giỏ trị đặt (Uiđ), bất kể hệ thống đang làm việc ổn định hay đang trong quỏ trỡnh quỏ độ. RI là một bộ tỉ lệ tớch phõn PI.
Khi bắt đầu quỏ trỡnh thay đổi tốc độ như khởi động động cơ, do cú sự thay đổi đột ngột của Uwđ, trong khi w chưa khi thay đổi kịp do quỏn tớnh cơ học của hệ, nờn sai lệch đầu vào δ w = Uwđ - Uw cú giỏ trị
lớn. Điểm làm việc của Rw ở rất sõu trong vựng bóo hũa của đặc tớnh điều chỉnh, tớn hiệu ra của Rw là Uiđ = Uiđmax = const, mạch vũng tự cắt ra khỏi sơ đồ. Do hoạt động của mạch vũng dũng điện mà dũng điện được duy trỡ ở giỏ trị I = Iđmax. Tương ứng tớn hiệu vào của mạch vũng là Uiđmax. Động cơ bắt đầu được tăng tốc với gia tốc:
j M I . . k d d dmax dmax c t − φ = ω
Sau đú tốc độ động cơ tăng dần lờn nhưng dũng điện phần ứng vẫn được duy trỡ ở giỏ trị I = Iđmax, chừng nào mà bộ điều chỉnh tốc độ Rw chưa ra khỏi vựng bóo hũa, tức là chưa được nối lại vào sơ đồ.
A – CƠ SỞ Lí THUYẾT
Khi điểm làm việc của Rw bắt đầu ra khỏi vựng bóo hũa và lọt vào vựng tuyến tớnh củõ đặc tớnh, mạch vũng tốc độ bắt đầu phỏt huy tỏc dụng điều chỉnh cựng với mạch vũng dũng điện.