- Vị trí và hướng của hệ tọa độ gắn trên khâu chấp hành cuối được xác định gồ m: X, Y và Z : chỉ tọa độ vị trí, A, B và C chỉ góc hướng.
FCT fct_name() : Bắt đầu Định nghĩa một hàm có tên fct_name() ENDFCT : Kết thúc định nghĩa một function.
thúc định nghĩa một function.
! Các ghi chú trong chương trình.
TOOL X Y Z A B C [m,deg] : Định tọa độ điểm cuối của dụng so so với khâu chấphành cuối. hành cuối.
PTP X Y Z A B C [m,deg] : Di chuyển robot đến điểm mới (tọa độ tuyệt đối). Điềukhiển điểm. khiển điểm.
PTP_REL dX dY dZ dA dB dC [m,deg] : Di chuyển robot đến điểm mới (tọa độtương đối). Điều khiển điểm. tương đối). Điều khiển điểm.
LIN X Y Z A B C [m,deg] : Di chuyển robot đến điểm mới (tọa độ tuyệt đối). Điềukhiển đường. khiển đường.
LIN_REL dX dY dZ dA dB dC [m,deg] : Di chuyển robot đến điểm mới (tọa độtương đối). Điều khiển đường. tương đối). Điều khiển đường.
CIRC X Y Z A B C [X2 Y2 Z2] [m,deg] : Di chuyển robot đến điểm mới (tọa độtuyệt đối). Điều khiển đường cong. tuyệt đối). Điều khiển đường cong.
[X2 Y2 Z2] - Điểm trung gian (3 điểm để xác định một cung tròn).
CIRC_REL dX dY dZ dA dB dC [dX2 dY2 dZ2] [m,deg] : Di chuyển robot đếnđiểm mới (tọa độ tương đối). Điều khiển đường cong. điểm mới (tọa độ tương đối). Điều khiển đường cong.
WAIT x [sec] : Robot dừng hoạt động trong x giây.
ERC TRACK ON,OFF : Thể hiện hoặc không thể hiện quỹ đạo chuyển động. ERC LOAD TOOL filename : Gọi một Tool file (*.tol) ERC LOAD TOOL filename : Gọi một Tool file (*.tol)
ERC LOAD VIEW filename : Gọi một View file (*.vie) ERC LOAD ROBOTfilename Loads a Robot file (*.rob) filename Loads a Robot file (*.rob)
ERC LOAD BODY filename Loads a Body file (*.bod) ERC LOAD TAGSfilename Loads a Tag file (*.tag) filename Loads a Tag file (*.tag)
ERC GRAB BODY ’bodyname’ : Dụng cụ cầm lấy một vật thể (body) có tênBodyname. Bodyname.
ERC GRAB BODY_GRP : Dụng cụ cầm lấy một nhóm vật thể (Body_Grp).
ERC RELEASE BODY ’bodyname’ : Dụng cụ thả (buông) một vật thể (body) cótên Bodyname. tên Bodyname.
ERC RELEASE BODY_GRP Dụng cụ thả (buông) một nhóm vật thể (Body_Grp).ERC ROBOT_BASE_REL XYZ ABC [m,deg] : Di chuyển gốc tọa độ cơ bản của ERC ROBOT_BASE_REL XYZ ABC [m,deg] : Di chuyển gốc tọa độ cơ bản của robot đến vị trí mới. v.v...
Ghi chú :
- Đơn vị chiều dài là Mét [m], Góc là độ [deg] hoặc [%]- Đơn vị của tốc độ là [m/s] - Đơn vị của tốc độ là [m/s]
- Vị trí và hướng của hệ tọa độ gắn trên khâu chấp hành cuối được xác định gồm :X, Y và Z : chỉ tọa độ vị trí, A, B và C chỉ góc hướng. X, Y và Z : chỉ tọa độ vị trí, A, B và C chỉ góc hướng.
Hướng của khâu chấp hành cuối xác định theo các góc ABC là: Rot (A,B,C) =Rot(X,A) * Rot(Y,B) * Rot(Z,C) Rot(X,A) * Rot(Y,B) * Rot(Z,C)