Trong chương 3 em đã trình bày việc thiết kế mạch điều khiển bằng tay, xây dựng chương trình mô phỏng việc điều khiển các khớp của Robot. Tiến hành ghép nối Robot với máy tính thông qua card dSPACE 1104. Thiết kế giao diện điều khiển trên phần mềm ControlDesk. Thiết kế mạch nguyên lý điện điều khiển trong bộ điều khiển tự động.
Do thời gian hoàn thành đồ án ngắn, khối lượng công việc cần hoàn thành tương đối nhiều, cùng với những hạn chế của cơ cấu cơ khí nên em mới chỉ dừng lại việc điều khiển Robot bằng phương pháp điều khiển logic, các khớp hoạt động tuần tự chứ chưa có sự kết hợp của các khớp trong không gian. Trong tương lai, nếu hòa thiện, khắc phục được một số nhược điểm của cơ cấu cơ khí cũ thì có thể điều khiển cánh tay Robot bằng nhiều phương pháp hơn như PID, logic mờ…như vậy chất lượng điều khiển sẽ được nâng cao
Kết luận
67
KẾT LUẬN
Sau khi hoàn thành được đồ án : “ Nghiên cứu hệ truyền động khí nén – thủy lực, áp dụng cho Robot” em đã thu được nhiều bài học bổ ích. Việc được thực nghiệm trên một mô hình có trước và có nhiều hạn chế về cơ khí đã gây ra không ít khó khăn trong quá trình hoàn thiện mô hình Robot. Tuy nhiên cũng chính vì vậy đã giúp cho em củng cố và hiểu sâu hơn về hệ thống truyền động.
Do thời gian có hạn và kinh nghiệm thực tế còn hạn chế, đồ án mới chỉ xây dựng lại được mô hình truyền động thủy lực cho Robot, thực hiện việc điều khiển đơn giản Robot thông qua card dSPACE 1104 cùng với phần mềm mô phỏng Matlab, phần mềm thiết kế giao diện điều khiển ControlDesk, đo đạc và phản hồi góc quay của các khớp lên màn hình điều khiển.
Trong tương lai sẽ có rất nhiều hướng để phát triển đề tài này như thiết kế tối ưu nguồn cấp thủy lực, điều khiển chính xác vị trí các khớp, điểu khiển tối ưu trên các bộ điều khiển PID, logic mờ …
Một lần nữa, em xin chân thành gửi lời cảm ơn sâu sắc nhất đến thầy giáo TS. Nguyễn Quang Địch đã tận tình hướng dẫn từ khi em nhận đề tài này. Chân thành cảm ơn cán bộ Phan Phú Khánh của Viện Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa đã nhiệt tình giúp đỡ, tạo điều kiện cho em sử dụng các thiết bị, công cụ thí nghiệm trong quá trình làm đồ án, chân thành cảm ơn các bạn bè đã giúp đỡ trong quá trình em thực hiện đồ án. Cuối cùng, em xin bày tỏ sự biết ơn đến tất cả thầy cô trong bộ môn Tự động hóa XNCN, những người đã hết lòng dìu dắt em từ những ngày đầu em được nhận vào bộ môn, đã cho em những ý kiến đóng góp, động viên quan trọng để em hoàn thành quá trình học tập cũng như hoàn thiện bản đồ án.
Em xin chân thành cảm ơn.
Hà nội, ngày 10 tháng 06 năm 2014 Sinh viên thực hiện
Tài liệu tham khảo
68
TÀI LIỆU THAM KHẢO
1] Nguyễn Ngọc Phương, Hệ thống điều khiển bằng khí nén, Nxb Giáo dục, 1999. [2] Peter Rohner, Gordon Smitle, Điều khiển bằng khí nén trong tự động hóa kỹ nghệ, Biên dịch: Nguyễn Thành Trí – Nxb Đà Nẵng, 2000.
[3] Trần Xuân Tùy, Hệ thống điều khiển bằng thủy lực, Nxb, KHKT, Hà Nội, 2002. [4] Nguyễn Ngọc Phương – Huỳnh Nguyễn Hoàng, Hệ thống điều khiển bằng thủy lực
NXB KHKT, 1978.
[5] Trần Doãn Đình - Hà Văn Vui – Đỗ Văn Chi, Truyền dẫn thủy lực trong chế tạo