III. NGHIấN CỨU, THIẾT KẾ, CHẾ TẠO ROBOT RE THEO KIỂU PCMM CƠ CẤU CHUỖI.
5- Lựa chọn các kích th−ớc động học của robot RE.
Xuất phát từ yêu cầu làm việc, miền làm việc nh− đã đề cập ở phần trên ta sẽ phân bố và lựa chọn các thông số kích th−ớc
Với kết cấu đã thiết kế ta có các thông số kích th−ớc nh− sau: rL = 5,93 (mm) YE = -169 (mm) ZC = 27 (mm) a = 600 (mm) h = 202 (mm) ϕ = 40,23960 ψ = 157,91470 Ky = 5 Kz = 6
Thay các giá trị kích th−ớc vào công thức (3.14) ta có vị trí điểm không là: X0 = 0
Y0 = 845 (mm) (3.45)
Z0 = -40 (mm)
Khi robot làm việc đầu đo T xuất phát từ điểm không có toạ độ (X0,Y0,Z0) theo công thức (3.35) và di chuyển đến một vị trí bất kì có toạ độ (X, Y, Z). Giá trị toạ độ điểm này sẽ đ−ợc xác định cụ thể thông qua các công thức từ (3.15) đến (3.18)
3.2.3.4. Encoder của robot RE
Trong phần cứng của robot RE-02 bờn cạnh cỏc kết cấu cơ khớ hỡnh thành nờn cỏc tay đo cũn cú một thành phần hết sức quan trọng khỏc nữa đú là 4 encoders dung để đo gúc quay chuyển vị tương đối của khớp động. Sau
đõy ta sẽ phõn tớch và tỡm hiểu một số loại encoder đo gúc để lựa chọn cho robot RE-02
Trờn thị trường ngày nay tồn tại rất nhiều cỏc chủng loại encoder phục vụ rất nhiều những cụng việc thuộc cỏc lĩnh vực khỏc nhau. Chỳng được cung cấp bởi rất nhiều hóng nổi tiếng. Ởđõy ta sẽ nghiờn cứu và chọn lựa cỏc loại encoder của hóng OMRON Nhật Bản, vỡ rất nhiều ưu điểm nổi bật của nú như: tớnh chuyờn nghiệp, sự đa dạng về chủng loại, kớch thước, kết cấu nhỏ gọn. Đối với loại encoder quay ta cú thể gặp những versions như: E6A2, E6B2, E6C2, E6CB, E6F… hầu như đều cú một nguyờn lý cấu tạo chung. Qua nghiờn cứu về cỏc đặctớnh kinh tế kỹ thuật ta đi đến lựa chọn loại encoder E6B2 với độ phõn giải 1000 xung/ một vũng quay.
3.3. Tớnh toỏn vềđộ chớnh xỏc của robot RE – 02
3.3.1 Tổng quan về sai số phộp đo dựng cơ cấu tay đo
Khi tiến hành bất kỳ một phộp đo nào, ta cũng phải luụn luụn quan tõm đến mức độ chớnh xỏc của phộp đo bởi vỡ kết quả đo chỉ cho ta một giỏ trị gần đỳng với giỏ trị thực của đại lượng đo. Mặc dự mỏy cú chớnh xỏc đến đõu phương phỏp đo cú tốt đến mấy, người sử dụng cú cẩn thận thế nào đi chăng nữa thỡ phộp đo vẫn tồn tại một sai số nhất định.
Sai số của phộp đo là sai lệch giữa giỏ trị chỉ thị đọc được và giỏ trị thực của đại lượng đo, nú phản ỏnh mức độ chớnh xỏc của phộp đo. Sai số đo càng nhỏ thỡ độ chớnh xỏc của phộp đo càng cao, kết quả đo được càng gần với giỏ trị thực của đại lượng đo và ngược lại. Chỉ khi biết rừ sai số đo hay phạm vi xuất hiện của sai số đo thỡ kết quả đo được mới cú ý nghĩa.
Tổng quỏt sai sốđo được chia làm hai thành phần.