Là dạng được ưa chuộng trong lập trình cho các robot công nghiệp. Ở chế độ huấn luyện, thiết bị lập trình chính cho robot trong trường hợp này là pa-nen điều khiển, còn được gọi với tên thông dụng là teach-pendant.
Khi lập trình, người vận hành sẽ sử dụng pa-nen điều khiển để di chuyển độc lập từng trục của tay máy lần lượt đến các điểm phải đi qua trong chương trình công nghệ. Mỗi lần đi qua một điểm trong chương trình, người lập trình phải lưu lại vị trí toạ độ của điểm vào bộ nhớ. Cần lưu ý là khi tất cả các điểm lập trình đã được đưa vào bộ nhớ, bộ điều khiển sẽ xử lý, tính toán vị trí của tay máy với các toạ độ suy rộng - các dịch chuyển góc thể hiện qua các góc quay ωi hoặc các dịch chuyển
thẳng thể hiện qua các hành trình si của các trục thay cho toạ độ Đề-các (được thể hiện dưới dạng các giá trị toạ độ định vị X, Y, Z và các giá trị góc định hướng δ, ε,
ρ).
Khi lập trình, người vận hành sẽ sử dụng pa-nen điều khiển để di chuyển độc lập từng trục của tay máy lần lượt đến các điểm phát đi qua trong chương trình công nghệ. Mỗi lần đi qua một điểm trong chương trình, người lập trình phải lưu lại vị trí toạ độ của điểm vào bộ nhớ. Cần lưu ý là khi tất cả các điểm lập trình đã được đưa vào bộ nhớ, bộ điều khiển sẽ xử lý, tính toán vị trí của tay máy với các toạ độ suy rộng - các dịch chuyển góc thể hiện qua các góc quay ϕi hoặc các dịch chuyển thẳng thể hiện qua các hành trình si của các trục thay cho toạ độ Đề-các (được thể hiện dưới dạng các giá trị toạđộđịnh vị X, Y, Z và các giá trị góc định vịδ, ε, ρ).
Ở các robot công nghiệp hiện đại, số điểm lập trình cho mỗi bậc chuyển động thường từ vài chục cho đến vài trăm, robot sử dụng trong các dây chuyền sản xuất các khung xe ô-tô là một ví dụ. Ngoài ra, tuy là ở dạng điều khiển từđiểm-tới- điểm, chuyển động của một số khâu trên tay máy có thể được thực hiện đồng thời. Điều cần phân biệt ởđây là ngay cả trong trường hợp này, người sử dụng chỉ quan tâm việc đưa tay gắp hay khâu tác động cuối đi đến những điểm xác định rời rạc để thực hiện một quá trình thao tác yêu cầu nào đó mà không quan tâm đến quỹ đạo chuyển động giữa các điểm lập trình.
Đa số robot làm việc tốt ở chế độ điều khiển theo điểm. Trong chế độ điều khiển này, chuyển động chỉ yêu cầu đạt tới vị trí mục tiêu, không quan tâm đến quá trình trung gian.
Các robot điều khiển sốđầu tiên chỉ có thể xử lý điều khiển từng trục ở từng thời điểm, nghĩa là, các trục được điều khiển tuần tự cho đến khi đạt tới vị trí yêu cầu. các bộ điều khiển hiện đại cho phép thực hiện điều hiển nhanh hơn và có thể điều khiển đồng thời các trục; nghĩa là khi có một lệnh chuyển động được đưa ra, tất cả các trục vận hành ở vận tốc lớn nhất hướng tới vị trí mới và một số trục sẽ kết
thúc vận hành trước các trục khác. Tu nhiên, kiểu điều khiển theo điểm không liên kết đồng bộ chuyển động của các trục hiện nay cũng ít dùng.
Kiểu điều khiển liên kết chuyển động đồng thời của các trục yêu cầu sao cho các trục đồng thời dịch chuyển và đồng thời kết thúc (hình 2.45d). Để thực hiện điều này, bộ điều khiển phải tính toán tốc độ vận hành của các trục, đồng thời xác định gia tốc chuyển động sao cho vận tốc các trục đạt giá trị lớn nhất giữa hành trình chuyển động của từng trục, sau đó giảm tốc độ ở nửa hành trình còn lại để đồng thời dừng cùng lúc. Công việc vừa mô tả trên đây của bộ điều khiển được thực hiện nhờ cơ chế nội suy, tương tự như ở các máy NC và CNC. Theo kiểu điều khiển này hoạt động của robot tạo cảm giác nhẹ nhàng nhưng không thể tác động nhanh như có thể. Loại này được sử dụng khá phổ biến trong công nghiệp và sẽ được trình bày chi tiết hơn ở mục đường dẫn điều khiển.
Bộ điều khiển theo điểm có thể chứa hàng ngàn điểm lập trình, tuỳ theo dung lượng của bộ nhớ và có thể chứa nhiều chương trình khác nhau, nhờđó robot có thể nhanh chóng thay đổi được các chuyển động của nó để đáp ứng các yêu cầu sản xuất thay đổi trong các tế bào sản xuất tựđộng linh hoạt dạng Workcell.
Lấy ví dụ, bộ điều khiển xuất tín hiệu để điều khiển một tay gắp trong một chương trình kiểm tra sản phẩm. Khi phát hiện sản phẩm không đạt tiêu chuẩn, tay gắp phải chuyển chi tiết sang thùng đựng phế phẩm thay vì sang một băng tải di chuyển đến trạm gia công tiếp theo. Quá trình này đã thực hiện hai đoạn chương trình trong bộ điều khiển. Hình 2.47 trình bày một loại robot có công dụng chung điển hình về kiểu điều khiển theo điểm.
Đặc điểm của kiểu điều khiển theo điểm là chương trình điều khiển tương đối lớn nhưng thời gian và công sức bỏ ra cho công việc lập trình không quá lâu theo phương thức như đã mô tả. Điểm hạn chế của nó chính là thiếu sự điều khiển theo đường thẳng. Điều này được lý giải theo nguyên tắc hoạt động của nó; trước tiên, nếu cần dịch chuyển đến một vị trí nào đó thì các trục thực hiện chuyển động định hướng, thực hiện các dịch chuyển lớn nhất có thể có: sau đó các trục chuyển
động định vị - các chuyển động chính tốn nhiều năng lượng hơn - dịch chuyển ít hơn. Như vậy có thể thấy kiểu đường dẫn điều khiển này chỉ thích hợp cho việc vận chuyển vật liệu hay lắp ráp chi tiết, còn đối với các trường hợp sử dụng những quỹ đạo liên tục để bảo đảm độ chính xác công nghệ như là hàn theo đường hoặc các ứng dụng cản kiểm soát theo đường thẳng thì bắt buộc các điểm lập trình phải rất gần nhau. Điều này cũng có thể thực hiện được ở kiểu điều khiển từ- điểm - tới - điểm, nhưng độ chính xác không cao và mất nhiều thời gian lập trình cũng như thời gian hoạt động của robot theo chương trình được lập ra theo kiểu này.
Một đặc điểm đáng lưu ý là việc lựa chọn kiểu điều khiển theo điểm còn phụ thuộc vào nhiều yếu tố như kỹ thuật điều khiển tương ứng với nguồn dẫn động, dạng hình học và độ chính xác yêu cầu của quỹ đạo, v.v... Những sử dụng phổ biến nhất kiểu điều khiển này là các robot toàn khớp quay (jointed-spherical) hoặc dạng SCARA với độ chính xác lặp lại vị trí trong khoảng sai lệch +0,05mm.
