- Van tdc sid tdi han xac dinh theo bans sau: (bane 4.3)
53. Kiem soat co hoc bj đng
5.4. Kiem soat co hoc chu dong
Hudng kiem soat ehu đng (dieu khien kel eau) dang duoe ehii trong nghien cuu va phat trien tren the gidi hien na. tu\ nhien :ip dung ihire liCn cua hudng kiem soal nay vdn Ciin rat han chẹ Cae bien phap kiem soat chii đng dung eho ket eau c.iu da> vang bao gdm: thiet bi giam ehan khdi lugng ehu đng (ATMD) \a dieu khien lire cang eae da\' \ang (AT). He ihdng kiem soat ehu đng ean he ihdng dieu khien de theo đi phan ung eua ket eau \a tae dung lire dieu khien theo mot phucmg thue dinh sAn lir phan ung eua ket eau \a tu lae done ngoaị He thong khien soal
chu don'^z bao izom; bd dieu khien. ho eain img \a bd kieh đng hre dieu khien. m:udn ilien nuoị So do ngu\en l\ hoal dong eua he ihong kiem soai ehu dong the
Phap umg cua cau
Cau day van;
Luc tac dong ngoai
X ( l ) , \i{)
P(l)
Bo cam bien
Luc di6u khien
Nguon dien
He thong kich
dong j
He Ihong ki^m .soal chii d6n2 (Bo dieu khien
Bo cam bien
Hinh 5.6. So đ nguyen ly hoal đng cua thiet bi kiem soat chu đng
5.4.1. Kiem soat chii đní cho ket c;iu cau dav vant:
Gidm (hdn khdi hd/ng dieu khien chii dong (ATMD/. 'Iliiet bi ÁIMD co
eau tao gan gidng vdi PTMD : ed khdi lugng. đ eung va can h;in than, nhimg cd duge lap dat ben trong he ihdng kieh thus luẹ Bo dieu khiOn ude lugng lire dieu khien tu phan ling eua ket cau va kfeh thuy lire se phat đng lire dieu khien ket eaụ Khac vdi thiet bi PTMD ehi kiem soal hieu qua \di mdt dang dao đng eiia eau luonn irne \'di tan sdcua ihiel bi thi ATMD nhdehUitne trinh dieu khien eo the dieu ehinh vdi dai tan sd nen cd the kiem soat dao đng eua eau \di nhieu dang dao đn^> khae nhaụ Bd tri thiet bi ATMD trong dam eung va edl thap eau day vang
Dieu khien luc cdng trong chh vang: Dieu khien lue cang trong day \ang la
mdt bien phap kiem soal dae trung dijng eho ket cau cau day vang. Lire cang trong cae dav vane ed the tu đng tang hoae giam nhd he thong kieh thuy lire bo tri lai neo day vang. Hien nay bien phap kiem soal AT eho eau day vang v.\n dang d giai doan nehien euu llur nehiem bude daụ
5.4.2. IMiiiong trmh vi phan co han cua huong kiem soat chu dong
Phiróng irinh xi phan ehu>cMi done eua eau MCI ihco phuone phap PTHH khi
-82
[Mlx\^[clx]+\K]\x]=\E\f(t)^[D\iU) (5.4.2.,)
Trong do : [E] la ma tran chi vi trf dat cua luc kich dong ngoai
f(t) la luc kích dong ngoai
[D] la ma tran chi vi tri dat luc dieu khien u(l) la luc dieu khien
Luc dieu khien dugc xac dinh theo phan ung cOa cons trinh khi c6 kich dong ngoai, tuc la luc dieu khien phu thuoc vao cac chuyen vi va dao ham bae nhat ciia chuyen vị Thong thuong xet quan he phu thuoc nay la luyen linh. la co :
u{t) = [G,lx\AGjx\ (5.4.2.2)
Trong do: [G^ ];[G J lan lum la cac ma Iran luc dieu khic'n chua he so hfing Thay (5.4.2.1) va (5.4.2.2) ta dugc:
[A/]iA-K([c]-[D][Gj||.v; M[A-]-[/)|[0\ ]){X\ - \E\fU) (5.4.2.3)
Bien đi phuong trinh \i phan tu\en linh cap 2 (5.4.2.3) thanh phuone irinh
\ i phan cap I don gian hon nhd phep đi bien nhu sau:
1^1, .0] [1] • .0] [1] • [My[K\ -wn Dat: [B] = {X \{x} [0] [A/]-[D] ; [A]- [0] [1] 1 W[K] -[.U]-'[C]I (5.4.2.41 (5.4.2.5) :[6-]=[[Gj lcJ:[/^]=L[,5. ^
Thay (5.4.2.5) vao (5.4.2.4) ta dirge phUOTg trinh vi phan tuyen tmh cap theo bien Z:
!z|=(MKWG])!zi^[//l/-(M (5.4.2.6)
(5.4.2.7) Ham luc dieu khien \ac dinh ihco Z nhu sau: