Đây là module có thể được xem là bộ não của con robot. Nó có nhiệm vụ thu thập các thông tin từ các cảm biến, hoặc nhận lệnh từ người sử dụng thông qua các nút bấm, từ đó điều khiển robot chạy theo các chu trình đã được khởi tạo thông qua người lập trình. Ở module này em dùng chip Atmega 128, là một chip vi điều khiển khá mạnh của AVR do hãng Atmel sản xuất. Chíp có bộ nớ chương trình flash là 128K bytes, bộ nhớ chương trình rộng nhất là 16 bit. Atmega 128 được trang bị 4 bộ định thời trong đó có 2 bộ định thời 8 bit ( 0 và 2 ) và 2 bộ định thời 16 bit (1 và 3 ) . Chíp có 2 kênh PWM 8 bit và 6 kênh có thể lập trình thay đổi từ 2 tới 16 bit đồng thới với 8 ngắt ngoài nên sẽ rất phù hớp với ACL với khối lượng động cơ và sử dụng ngắt tương đối nhiều.
S
Hình 3-1: Khối vi điều khiển 3.2.2. Khối nguồn
Do trong mạch có nhiều loại linh kiện, mỗi mỗi loại lại hoạt động ở 1 mức điện áp khác nhau. Do vậy khối nguồn sẽ có nhiệm vụ tạo ra các nguồn điện áp ở các mức khác nhau từ 1 nguồn vào cố đinh ban đầu. Rất may trong mạch các linh kiện chỉ hoạt động ở 2 tầng diện áp phổ biến là 12V cho động cơ và relay, 5V cho các thiết bị còn lại. Do vậy trong mạch em dùng 1 IC nguồn có tên là LM2576, nó
có nhiệm vụ tạo ra điên áp ổn định là 5V để nuôi VĐK và một số thiết bị khác từ nguồn đầu vào là 12V.
