Động cơ ñiện một chiều (hay ñộng cơ DC) là ñộng cơ hoạt ñộng với dòng ñiện một chiều.
Hình 2-30. Động cơñiện một chiều
Điều khiển chiều của ñộng cơñiện một chiều
Khi ta cấp ñiện thế dương (+) vào một cực của ñộng cơ và cấp ñiện thế âm (-) vào cực còn lại thì ñộng cơ sẽ quay theo một chiều cố ñịnh. Và khi ta cấp ñiện thế ngược lại, ñảo chiều dương âm thì ñộng cơ sẽ quay theo chiều ngược lai.
Hình 2-31. Điều khiển chiều quay ñộng cơñiện một chiều
Điều khiển tốc ñộñộng cơñiện một chiều
Để ñiều khiển tốc ñộ ñộng cơ ñiện một chiều ta dùng phương pháp ñiều xung (PWM). Như trên ta ñã biết, khi ñược cấp ñiện thì ñộng cơ quay, và khi không cấp ñiện nữa thì ñộng cơ ngừng hoạt ñộng. Trong một khoảng thời gian rất ngắn 128us (gọi là chu kỳ ñiều xung T), và chia khoảng thời gian này thành 2 phần, ta sẽ cấp ñiện cho ñộng cơ một phần thời gian ñầu, và ngừng cấp ñiện ở phần thời gian sau. Lặp lại chu kỳ ñó liên tục, như thế ñộng cơ sẽ liên tục ở trạng thái quay-ngừng-quay-ngừng-quay… Vì chu kỳ ñiều xung là rất nhỏ nên ta sẽ thấy ñộng cơ quay liên tục. Tốc ñộ của ñộng cơ phụ thuộc và tỷ lệ thời gian ñộng cơ ñược cấp ñiện trong một chu kỳ.
+
-
-
Hình 2-32. PWM ñiều khiển tốc ñộñộng cơ
Trong một chu kỳ, tỷ lệ thời gian ñộng cơ ñược cấp ñiện càng nhiều thì ñộng cơ quay càng nhanh.
Các hàm ñiều khiển ñộng cơ
Các hàm cài ñặt và ñiều khiển ñộng cơ viết trong module speed (tham khảo thư mục
speed gồm file speed.h và speed.c).
void speed_init(); hàm khởi tạo chức năng PWM của ATmega64 ñể ñiều khiển ñộng cơ, hàm ñược gọi một lần ở ñầu chương trình.
void speed(int _left_speed, int _right_speed); hàm cài ñặt tốc ñộ và
chiều cho hai ñộng cơ bánh xe. Các tham số:
_left_speed: có ñộ lớn từ 0 ñến 255 tương ứng với tốc tộ từ 0% ñến 100% của ñộng cơ
trái. Có dấu dương (+) nếu chạy TIẾN và âm (-) nếu chạy LÙI.
_right_speed: tương tự, ñây là tham số ñiều khiển tốc ñộ và chiều cho ñộng cơ phải.
2.6.2. Mạch Công Suất quay ngừng quay ngừng