II. Sơ đồ lập trình:
Bài 3: CHƢƠNG TRÌNH ĐIỂU KHIỂN MOTOR TỐC ĐỘ LÙI THẮNG QUẸO TRÁI QUEO PHẢ
I. Cách điều khiển motor:
Ở đây, ta chỉ nĩi về cách điều khiển motor bằng mạch điều khiển motor sử dụng 1 FEL, 1 ROLE. Nhờ cĩ sử dụng FEL, mạch này cĩ ƣu điểm là chịu đƣợc tần số cao của VXL xuất ra cho nên ta dễ dàng điều khiển motor nhanh chậm thơng qua cách điều xung, và đảo chiều motor một cách linh hoạt nhờ cĩ role. Do đĩ ta chọn mạch này để điều khiển cho 2 motor chạy P1, P2 của ROBO.
Cách xuất tín hiệu của Vi xử lý cho mạch điều khiển motor sử dụng 1 FEL, 1 ROLE:
Mạch Bit của VXL Điều P1.3 khiển motor bên trái P1.2 (P1) Điều P1.1 khiển motor bên phải P1.0 (P2)
Loại tín hiệu Cơng dụng
1 Motor quay theo chiều thuận (chạy tới) 0 Motor quay theo chiều nghịch (chạy lùi) 1 Motor khơng quay (P1 = 0W)
Motor quay với vận tốc nhanh chậm phụ thuộc vào cách Xung vuơng
điều xung của Vi xử lý
1 Motor quay theo chiều thuận (chạy tới) 0 Motor quay theo chiều nghịch (chạy lùi) 1 Motor khơng quay (P2 = 0W)
Motor quay với vận tốc nhanh chậm phụ thuộc vào cách Xung vuơng
điều xung của Vi xử lý
LUẬN ÁN TỐT NGHIỆP ROBOCON 2007
Các trạng thái motor khí xuất tín hiện từ Vi xử lý: Trạng thái Trạng thái
P1.1 P1.0 P1.3 P1.2 Trạng thái của robo
motor bên trái motor bên phải
X 1 X 1 Khơng quay Khơng quay Đứng yên
1 Xung 1 Xung Quay thuận Quay thuận Chạy tới
1 Xung 0 Xung Quay thuận Quay nghịch Quay về phía bên phải 0 Xung 1 Xung Quay nghịch Quay thuận Quay về phía bên trái 0 Xung 0 Xung Quay nghịch Quay nghịch Chạy lui
Căn cứ vào 2 bản trên ta cĩ thể viết cac chƣơng trình điều khiển tốc độ chạy, thắng, lui, quẹo trái, quẹo phải.