B l c b ph đ c s d ng trong tr ng h p khi cĩ hai ngu n giá tr khác nhau trong vi c c l ng m t giá tr , và đ c tính nhi u c a hai giá tr ch ng h n m t
ngu n mang l i thơng tin đúng trong vùng t n s th p trong khi ngu n khác ch đúng trong vùng t n s cao. B l c b ph là k t h p nh ng ngõ ra c a đ nghiêng và v n t c gyro nh m thu đ c kh n ng c l ng t t nh t c a s đnh h ng, đ đ n bù cho s trơi giá tr gyro (drift) và cho đáp ng ch m c a c m bi n đo nghiêng.
Hình 3.6 S đ nguyên lý ho t đ ng c a b l c b ph trên mơ hình con l c ng c
c l ng gĩc đ c thu nh n là t ng c a tín hi u t hai nhánh giá tr đ c bi u di n hình 3.6. Gĩc nghiêng c a c m bi n đo nghiêng đ c đ a vào b l c Gi(s) phân b giá tr gĩc nghiêng đ c l ng ch trong vùng t n s th p. V n t c gĩc c a gyro cung c p vào b l c Gg(s). B l c này đ c thi t k đ ngõ ra phân b đ n c l ng ch trong vùng t n s cao. Yêu c u c b n c a b l c cĩ th đ c tính nh sau: 1. Tồn b h th ng cĩ s khu ch đ i là h ng s và phase t n th t nh nh t
ngay vùng t n s c t c a c m bi n nghiêng.
2. gi đ nh y offset c a gyro là nh nh t, c m bi n nghiêng nên đ c dùng trong vùng b ng thơng t n s r ng nh t cĩ th .
3. S l ng tham s thi t k nên nh đ d cho s đi u ch nh và áp d ng b l c trong th c t c a các vi đi u khi n.
Hình 3.7 H th ng c l ng s d ng b l c b ph thơng t n. T ng ngõ ra c a hai ngu n giá tr thu đ c kh n ng c l ng c a s đnh h ng
s c l ng trình bày đ ng h c c ng nh gĩc th t c a h ng, b l c chuy n giao hàm Gi(s) và Gg(s) ph i đ c ch n nh sau:
Hi(s)Gi(s) + sHg(s)Gg(s) = 1, ∀s [3-70]
Trong đĩ Hi(s) và Hg(s) bi u th hàm chuy n giao c a đ nghiêng và gyro, mà khơng chú ý đ n t t c khơng tuy n tính. Hai cách ch n l a cĩ th th c hi n bây gi . M t cách ti p c n đ cho c m bi n lý t ng, ngh a là:
Hi(s) = Hg(s) = 1 [3-71]
S ti p c n th hai đ l y đ ng h c đ c bi t c a gĩc nghiêng trong cách tính:
1 0.53s 1 (s) Hi + = và Hg(s) = 1 [3-72] HThi t k b l c cho c m bi n lý t ng:
N u c m bi n lý t ng thu đ c t tiêu chu n c a b l c Gi(s) và Gg(s) do k t h p ph ng trình [3-70] và [3-71].
Gi(s) + Gg(s) = 1, ∀s [3-73]
gi s l ng c a b l c thi t k tham s nh thì ch n b l c b c hai v i c c đơi. 2 1) ( 1 2 Gi(s) + + = [3-74] 2 2 1) ( s Gi(s) + = [3-75] B l c Gi(s) ph ng trình [3-74], l c tín hi u vào t gĩc nghiêng là b l c th p b c nh t trong dãy b l c m c n i ti p, n i mà nhánh c a gyro là b l c cao b c hai, v i đ l i gĩc là -40dB. 2τs trong t s trong [3-74] cĩ th chuy n thành t s trong [3-75], do xu t hi n 2τ. ây là k t qu cho b l c h u ích, ngh a là b l c th p b c hai cho nhánh đ nghiêng và b l c cao b c nh t cho nhánh gyro. B l c cao b c hai cung c p s ti p h p tín hi u v n t c gyro.
cho c m bi n lý t ng c a b l c b ph