Khi bàn bàn máy được khởi động, bàn máy sẽ về góc tọa độ sau đó mở cổng truyền cho phép truyền dữ liệu xuống vi điều khiển qua cổng truyền UART. Sau khi nhận dữ liệu từ máy tính vi điều khiển chuyển đổi các giá trị nhận được thành các số liệu để điều khiển động cơ thông qua các timer 1, timer 3 và timer 0. Sau khi hoạt động xong vi điều khiển sẽ gửi một tín hiệu phản hồi để máy tính truyền dữ liệu tiếp theo. Sau khi kết thúc quá trình truyền nhận máy tính sẽ gửi 1 dữ liệu cho vi điều khiển về gốc tọa độ như ban đầu và quá trình kết thúc.
Chương 4: Chương trình giải thuật
Chương 4: Chương trình giải thuật
Hình 4.29: Giao diện xử lí ảnh
Trên hình 4.29 ảnh sẽ được đưa vào picturebox bên trái và dựa vào các điều kiện về ngưỡng lọc nhiễu, chế độ vẽ và khoảng cách giữa các điểm liên tiếp cần vẽ mà quá trình tách biên sẽ thực hiện khác nhau. Sau khi tách biên, hình ảnh sẽ được lấy tọa độ và hiển thị lên textbox ở giữa. Trên giao diện còn có thêm button “Vẽ mô phỏng” giúp người dùng có thể mô phỏng trước thứ tự vẽ các điểm của bàn máy. Sau khi lấy tọa độ xong thì chuyển qua giao diện điều khiển để truyền dữ liệu bằng button “Cài đặt chuẩn truyền”.
Ở hình 4.30 có 4 button để điều khiển bàn máy di chuyển đến vị trí mong muốn. Textbox bên trái dùng để hiển thị các giá trị đã được gửi đi để người dùng dễ dàng quan sát. Bên dưới bảng cài đặt có một thanh progressbar để người dùng có thể ước tính thời gian vẽ và phần trăm công việc bàn máy đã làm.
Chương 5: Thực nghiệm và đánh giá kết quả
Chương 5: Thực nghiệm và đánh giá kết quả 5.1 Kết quả thực nghiệm của bàn máy
5.1.1 Chế độ vẽ biên (đường bao)
a) Ảnh gốc
b) ảnh được vẽ Hình 5.1: Ảnh vẽ các nét cơ bản
a) Ảnh gốc b) Ảnh được vẽ Hình 5.2: Ảnh vẽ hoa sen
Chương 5: Thực nghiệm và đánh giá kết quả
Các đường cong đơn giản như hình 5.2 cũng được thực hiện tốt.
Chương 5: Thực nghiệm và đánh giá kết quả
Hình 5.4: Ảnh vẽ hoa văn
Trên hình 5.3 và 5.4 là hình vẽ có các đường cong khá phức tạp. Vị trí giữa các đường cong khá sát nhau và thường có những đường gấp khúc. Nhưng ảnh được vẽ vẫn khá tốt và rất giống ảnh thật.
Nhận xét: ở chế độ vẽ biên bàn máy thực hiện rất tốt, đường vẽ khá mịn và đẹp, rất giống với những đường nét của ảnh gốc.
5.1.2 Chế độ vẽ đầy ảnh (tô ảnh)
b) Ảnh được vẽ Hình 5.5: Ảnh tô chữ
Chương 5: Thực nghiệm và đánh giá kết quả
b) Ảnh được vẽ Hình 5.6: Ảnh tô bông hoa
a) Ảnh gốc b) Ảnh vẽ được
Chương 5: Thực nghiệm và đánh giá kết quả
a) Ảnh gốc b) Ảnh được vẽ
Hình 5.8: Ảnh tô chân dung
Hình 5.7 là một bức tô chân dung, bức ảnh gốc là một bức ảnh màu nên việc chọn ngưỡng và chuyển sang ảnh nhị phân làm cho bức ảnh sẽ mất đi một số chi tiết của bức ảnh gốc. Nhưng nhìn chung, bức ảnh được vẽ cũng khá giống với ảnh gốc.
Nhận xét: các hình khối cơ bản và có độ phức tạp không cao bàn máy tô rất đều và đẹp, còn đối với những hình có độ phức tạp cao như hình chân dung thì do quá trình lấy tọa độ chưa tốt nên vẫn có những khoảng hở nhỏ giữa các đường. nhưng ảnh vẽ khá giống ảnh thật và đẹp.