Phương pháp nghiên cứu dựa trên việc nghiên cứu lý thuyết, kế thừa những tính toán, tài liệu có sẵn và được kiểm tra bằng thực nghiệm.
* Nghiên cứu lý thuyết :
- Nghiên cứu các tài liệu trong và ngoài nước về mô hình quatrotor. - Tìm hiểm nguyên lý cân bằng về mô hình quatrotor.
- Tìm hiểu nguyên lý hoạt động của động cơ, cánh quạt, cảm biến và điều khiển xa. * Phương pháp kế thừa :
- Kế thừa thiết kế khung đã có sẵn.
- Kế thừa tính toán khí động lực học, nguyên lý cân bằng và các tài liệu liên quan
đến mô hình quadrotor. * Phương pháp thực nghiệm :
- Chế tạo mô hình tổ hợp bao gồm: mô hình cơ khí, mô hình điều khiển, tích hợp hệ
thống cảm biến.
- Thiết kế, chế tạo mạch điều khiển và viết chương trình điều khiển theo hệ thống cơ khí của máy bay quadrotor.
- Thực nghiệm, kiểm tra và hoàn thiện hệ thống để đảm bảo: Phần cơ khí có hoạt
động ổn định, êm, độ cứng vững cao, đảm bảo độ chính xác cao, linh hoạt trong quá trình sửa chữa lắp ráp khi hư hỏng; Mạch điều khiển hoạt động ổn định và đồng nhất với phần cơ khí; Để có phương án khắc phục. Tìm các thông số của chương trình điều khiển (Thông số điều khiển động cơ, thông sốđộ lệch của cảm biến trên các trục…)
Cụ thể các bước được tiến hành như sau:
Bước 1: Tìm hiểu mô hình quadrotor.
Bước 2: Tìm hiểu cảm biến, điều khiển từ xa, động cơ, cánh quạt, ESC phù hợp với mô hình quadrotor.
Bước 3: Thiết kế mạch vi điều khiển thử nghiệm.
Bước 4: Đọc tín hiệu cảm biến và điều khiển từ xa hiển thị thông số ra LCD bằng mạch vi điều khiển thử nghiệm.
Bước 5: Tính toán các thông số và điều khiển động cơ BLDC thông qua bộ ESC bằng mạch thử nghiệm.
Bước 6: Thiết kế mạch điều khiển cho mô hình quadrotor.
Bước 8: Lắp đặt hệ thống cơ khí, mạch điều khiển và cảm biến.
Bước 9: Xây dựng giải thuật và điều khiển mô hình quadrotor.
Bước 10: Thực nghiệm và lấy thông sốđiều khiển mô hình quadrotor.