Tham số bộ điều khiển mạch vòng dòng điện và mạch vòng tốc độ theo (2.12) và (2.16).
3.2.2.1. Đáp ứng hệ với tín hiệu đầu vào bước nhảy - Các tham số hệ thống: Tốc độ đặt 2800v/ph
- Đáp ứng tốc độ động cơ:
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/
- Đáp ứng dòng điện động cơ:
Hình 3. 10. Đáp ứng dòng điện động cơ với tín hiệu đặt dạng bước nhảy 3.2.2.2. Đáp ứng hệ với tín hiệu đầu vào biến thiên theo hàm sin
- Cấu trúc hệ điều tốc động cơ MCKCT với đầu vào biến thiên theo hàm sin:
SP_Speed Speed 1.03 Top Limit PI(s) Speed Controller Speed Saturation SP_Speed_Sine Real-Time Pacer Speedup = 1 Real-Time Pacer ~= 0 Enable PI(s) Current Controller Current Enable CT_Speed Speed Current Card & BLDC 0.97 Bottom Limit Setup Arduino1 com7 Arduino IO Setup
Hình 3. 11- Cấu trúc hệ với tín hiều đặt biến thiên theo hàm sin
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/
- Các tham số hệ thống:
Tín hiệu tốc độ đặt: 2300+500sin(2πt/30)
- Đáp ứng tốc độ động cơ:
Hình 3. 12- Đáp ứng tốc độ động cơ với tín hiệu đặt dạng hàm sin
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/
Hình 3. 13- Đáp ứng dòng điện động cơ với tín hiệu đặt dạng hàm sin 3.2.2.3. Đáp ứng hệ với tín hiệu đầu vào dạng bậc thang
- Cấu trúc hệ điều tốc động cơ MCKCT với đầu vào dạng bậc thang:
SP_Speed Speed 1.03 Top Limit PI(s) Speed Controller Speed Saturation SP_Speed_P Real-Time Pacer Speedup = 1 Real-Time Pacer ~= 0 Enable PI(s) Current Controller Current Enable CT_Speed Speed Current Card & BLDC 0.97 Bottom Limit Setup Arduino1 com7 Arduino IO Setup
Hình 3. 14- Cấu trúc hệ với tín hiệu đặt dạng bậc thang
- Các tham số hệ thống:
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/
Tín hiệu tốc độ đặt lần lƣợt 2800v/ph, 1500v/ph, 2000v/ph.
- Đáp ứng tốc độ động cơ:
Hình 3. 15- Đáp ứng tốc độ động cơ với tín hiệu đặt dạng bậc thang - Đáp ứng dòng điện động cơ:
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/
Hình 3. 16- Đáp ứng dòng điện động cơ với tín hiệu đặt dạng bậc thang 3.2.2.4. Đánh giá kết quả thực nghiệm
Từ các kết quả thực nghiệm trên, có thể thấy một số đặc điểm sau:
- Bộ điều khiển trên Simulink đã thực hiện điều khiển đƣợc hệ truyền động động cơ MCKCT.
- Đáp ứng của hệ thống luôn bám theo tín hiệu đặt cho dù các tín hiệu đặt là các dạng khác nhau.
- Thời gian xác lập nhanh, lƣợng quá điều chỉnh nhỏ.