a. Tổng hợp bộ điều khiển dòng điện RI
2.3.2.3. Mô phỏng Simulink – Matlab bộ điều khiển PI
Hình 2.20: Sơ đồ mô phỏng điều khiển tốc độ động cơ dùng bộ điều khiển PI khâu quấn lại
* Cấu trúc bộ điều khiển PI:
Hình 2.21: Cấu trúc khối “ Bo DK PI ”
* Cấu trúc khối đối tƣợng:
Hình 2.22: Cấu trúc khối “ Doi tuong “
* Kết quả mô phỏng:
Hình a
Hình b
Hình 2.23: Kết quả mô phỏng tổng hợp kết quả tốc độ bám theo tốc độ đặt khi Mc và J biến thiên
Hình a - Kết quả tổng thể Hình b - Phóng to kết quả hình a
- Tốc độ đặt thay đổi:
Tốc độ đặt Tốc độ ra Mô men tải Mô men quán tính
Hình 2.24: Tốc độ đặt
- Mô men tải Mc biến thiên:
Hình 2.25: Mô men tải Mc biến thiên
Hình 2.26: Mô men quán tính tải J biến thiên
Kết luận:
Với sự giả định theo đặc điểm biến đổi của các thông số tốc độ, mô men cản và mô men quán tính tải cho khâu quấn lại băng vật liệu; kết quả xây dựng bộ điều khiển cho bộ truyền động động cơ một chiều kích từ độc lập dùng bộ điều khiển PI thông thƣờng; kết quả thu đƣợc tốc độ đáp ứng ra của động cơ điện một chiều bám khá tốt tốc độ đặt mặc dù Mc và J biến thiên liên tục; song vẫn còn một số vùng hệ thống có sự dao động lớn chƣa bám tốt điều này ảnh hƣởng đến chất lƣợng sản phẩm. Đồng thời, trong thực tế làm việc các thông số n, Mc và J biến đổi phi tuyến phức tạp, không giống dạng biến thiên tuyến tính theo nhƣ giả định của mô phỏng, các thông số này biến thiên ngẫu nhiên mạnh theo tính chất của hệ thống theo sự thay đổi của loại vật liệu… vì thế khả năng điều chỉnh sẽ không cao đối với bộ điều chỉnh PI thông thƣờng do các thông số KP, KI cố định không thay đổi theo sự biến đổi của hệ thống.
Muốn đảm bảo tốt chất lƣợng điều chỉnh tốc độ bám tốc độ đặc khi J và Mc
của hệ biến thiên thì bộ điều chỉnh phải có khả năng tự động chỉnh định lại các tham số của bộ PI; điều này không thể thực hiện với bộ điều chỉnh PI kinh điển mà cần có thêm bộ điều chỉnh bên ngoài tự động thay đổi tham số của KI và KP cho phù hợp
cho bộ điều chỉnh PI, ở luận văn này đề xuất sử dụng bộ điều khiển mờ ở vòng ngoài làm nhiệm vụ tự động chỉnh định đƣợc 2 tham số KP , KI của bộ PI. Cụ thể bộ điều điều khiển mờ lai chỉnh định ở chƣơng sau.
CHƢƠNG 3:
BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ LAI PI ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU KÍCH TỪ ĐỘC LẬP TRUYỀN ĐỘNG CHO HỆ THỐNG THÁO-QUẤN
BĂNG VẬT LIỆU