Cảm biến kim loại làm nhiệm vụ dò line kim loại, xuất tín hiệu về bộ vi xử lý trung tâm. Bộ vi xử lý trung tâm nhận tín hiệu xử lý và xuất tín hiệu điều khiển tốc độ hai động cơ chạy đúng theo đường line. Nhóm lựa chọn cảm biến tiệm cận (Proximity Sensor) loại từ cảm (Inductive). Chọn loại E2A-M30KN30 có khả năng phát hiện đối với vật thể kim loại.
Hình 2.17 Một số loại cảm biến kim loại Thông số khi lựa chọn cảm biến kim loại :
- Khoảng cách phát hiện vật - Điện áp ngõ vào
- Ngõ ra cảm biến (NPN hay PNP) - Tần số đáp ứng
Hình 2.18 Thiết kế cơ cấu gắn cảm biến
Mạch dò line bằng cảm biến kim loại là 1 giải pháp mới trong phần dò đường, thông thường trước kia thì ta dùng cảm biến quang thì khả năng ổn định không cao do nhiễu nhiều, sự khác biệt về cường độ ánh sáng giữa các vùng và robot rất dễ bị lạc đường. Mạch dò line bằng cảm biến cảm ứng từ có ưu điểm là chống nhiễu tốt trong môi trường công nghiệp, việc sử dụng cảm biến tiệm cận giúp cho mạch ít bị ảnh hưởng bởi yếu tố bên ngoài. Vì lý do đó, mạch dò line cảm ứng từ trở thành xu hướng và là lựa chọn hàng đầu cho việc dò đường của AGV trên thế giới.
Mạch hoạt động theo nguyên lý chuyển đổi tín hiệu nhận được từ dãy bao gồm bốn cảm biến xếp thành hàng ngang với khoảng cách hợp lý so với bề rộng của line. Khi cảm biến nhận được line sẽ xuất tín hiệu +24VDC gửi về mạch chuyển. Mạch chuyển gồm các opto sẽ chuyển tín hiệu +24VDC thành tín hiệu +5VDC sau đó sẽ gửi về board chủ để phân tích và thực hiện điều khiển việc di chuyển của AGV.
Cảm biến kim loại
Hình 2.19 Mạch chuyển đổi tín hiệu 24V xuống 5V
Hình 2.20 Mạch in board chuyển đổi tín hiệu