10 15 20 25 30 35 40 Truc X T ru c Y
Hình 2-65. Đồ thị quỹ đạo chuyển động
Các trường hợp mô phỏng với các lực bàn đạp phanh khác nhau được giới thiệu trong phần phụ lục 3.
Từ các kết quả mô phỏng có thể nhận thấy :
- Với vận tốc ban đầu và góc quay vành lái không đổi, lực bàn đạp phanh càng lớn thì góc nghiêng thân xe và vận tốc góc quay thân xe càng tăng, gia tốc góc quay thân xe và góc quay thân xe càng giảm làm cho độ ổn định của xe giảm và không an toàn
- Vận tốc chuyển động của xe bắt đầu giảm nhẹ sau 0,1s kể từ khi đánh lái và giảm mạnh sau 0,6s mà thời gian đạp phanh là 0,5s , tức là thời gian chậm tác dụng ngắn, hệ thống phanh có độ nhạy cao.
- Lực bàn đạp phanh càng lớn, vận tốc ban đầu lớn thì bánh xe bị bó cứng sớm làm cho xe bị trượt sớm, dẫn đến xe mất ổn định dễ lật và không an toàn.
Bảng 3.3
Lực bàn đạp phanh [N] 280 490 700
Vận tốc ban đầu[m/s] 20 20 20
Góc quay vành lái 600 600 600
Góc nghiêng thân xe lớn nhất [rad] 7,3.10-3 8.10-3 10,2.10-3
Góc quay thân xe lớn nhất [rad] 64 41 36
Vận tốc góc quay thân xe lớn nhất [rad/s] 0,18 0,19 0,51 Gia tốc góc quay thân xe lớn nhất [rad/s2] 3,9 2,5 2,4
KẾT LUẬN
Qua các nội dụng và kết quả nghiên cứu đã trình bày, đề tài đã đạt được mục tiêu và nội dung đặt ra, có ý nghĩa khoa học và thực tiễn, đánh giá qua các nội dung sau:
1. Đã nghiên cứu xây dựng các mô hình toán học của ôtô dựa trên các giả thiết ban đầu phù hợp với điều kiện ứng dụng trong luận văn.
2. Nghiên cứu xây dựng mô hình mô phỏng khối bánh xe dựa trên các đặc tính của lốp đã được thực nghiệm khảo sát đánh giá.
3. Nghiên cứu xây dựng mô hình mô phỏng lý thuyết hệ thống lái hai bánh xe dẫn hướng phục vụ cho việc nghiên cứu chuyển động của ôtô hai bánh xe dẫn hướng khi phanh trên đường vòng.
4. Nghiên cứu xây dưng mô hình mô phỏng lý thuyết hệ thống phanh thủy lực phục vụ cho việc nghiên cứu đề tài.
5. Xây dựng mô hình mô phỏng chuyển động của ôtô hai bánh xe dẫn hướng trong môi trường matlab-simulink.
6. Ứng dụng tính toán cho một xe cụ thể, khảo sát các thông số ảnh hưởng đến quỹ đạo chuyển động, tính quay vòng của ôtô. Kết quả tính cũng phù hợp với các quy luật đã nghiên cứu trong lý thuyết. ý nghĩa thực tế của đề tài đã góp phần cải thiện tính ổn định hướng chuyển động của ôtô.
7. Kết quả mô phỏng có thể lấy ra nhiều thông số động lực học của ôtô như: vận tốc và gia tốc của xe, góc quay thân xe, vận tốc góc quay thân xe, vận tốc bên, góc nghiêng thân xe. Tìm được mối liên hệ giữa góc lệch bên thân xe a phụ thuộc vào vận tốc v , góc quay bánh xe dẫn hướng b , góc quay thân xe e , độ trượt dọc s. Điều này phù hợp với các công trình nghiên cứu trước đó.
Từ kết quả mô phỏng chuyển động của ôtô 2WS trong một số trường hợp điển hình ta thấy: Quỹ đạo của ôtô chịu ảnh hưởng lớn của vận tốc ,góc quay vành lái và lực đạp phanh. Kết quả mô phỏng cho thấy khi xe chuyên động ở vận tốc cao, góc quay vành lái lớn, lực đạp phanh lớn dễ dẫn đến hiện tượng lật xe do, góc nghiêng thân xe, lực ly tâm lớn. Khi có tác động của gió bên lớn không nên đi ở vận tốc cao dễ gây mất ổn đinh hướng chuyển động.
Trên cơ sở tìm ra quy luật góc quay vành lái đề tài mở ra hướng tiếp theo cho các công trình nghiên cứu về sau để tăng tính an toàn ổn định hướng chuyển động.
8. Bên cạnh những thành tựu đạt được đề tài còn có những mặt hạn chế sau: - Do thời gian có hạn nên đề tài chưa nghiên cứu xây dựng mô phỏng hệ thống truyền lực và hệ thống trợ lực của hệ thống phanh.
- Chưa xây dựng mô phỏng hệ thống lái một cách thật chi tiết
- Do tính chất phức tạp của hệ trục tọa độ quy chiếu nên đề tài mới chỉ dừng lại ở việc mô phỏng chuyển động của ô tô con khi phanh trên những cung đường cong không quá một phần tư đường tròn với vận tốc không lớn.
9. Những phần có thể mở rộng tiếp theo
- Đưa vào mô hình hệ thống phanh thủy lực ABS+ASR để khảo sát đánh giá trong các trường hợp làm việc điển hình của ôtô.
- Nghiên cứu tính phức tạp của hệ trục tọa độ để có thể mô phỏng chuyển động của ô tô con khi phanh trênnhững cung đường cong là cả đường tròn. (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});
[1] Nguyễn Hữu Cẩn (chủ biên) và tập thể tác giả - Lý thuyết ôtô máy kéo – Nhà xuất bản khoa học kỹ thuật, 2003
[2] Nguyễn Trọng Hoan – Thiết kế tính toán ôtô (I,II) - 2004
[3] Nguyễn Khắc Trai – Tính điều khiển và quỹ đạo chuyển động của ôtô - Nhà xuất bản giao thông vận tải, Hà Nội, 1997.
[4] Nguyễn Phùng Quang - Matlab & Simulink – Nhà xuất bản khoa học kỹ thuật - Hà Nội, 2004
[5] Trần Văn Nghĩa – Tin học ứng dụng trong thiết kế cơ khí – Nhà xuất bản giáo dục, Hà Nội năm 2004.
[6] Lê Đức Hiếu – Nghiên cứu đặc tính quay vòng của xe du lịch – Luận văn thạc sỹ
khoa học, trường Đại học BKHN năm 2007
[7] Nguyễn Vũ Tiến Minh – Nghiên cứu mô phỏng quỹ đạo chuyển động của ôtô với
hệ thống ABS+ASR - Luận văn thạc sỹ khoa học, trường Đại học BKHN năm 2007
[8] Lê Ngọc Trung – Mô phỏng quỹ đạo chuyển động của ôtô bốn bánh xe dẫn
hướng- Luận văn thạc sỹ khoa học, trường Đại học BKHN năm 2008
[9] Nguyễn Văn Hùng – Mô phỏng và nghiên cứu quá trình động lực học của hệ
PHỤ LỤC 1 TRƯỜNG HỢP 1: v = 10(m/s), lực bàn đạp 280 (N), βvl = 1200