2. TỔNG QUAN VỀ ACROBOT
3.3. Xác định các thông số của acrobot
Ở phần trên ta đã tạo ra bộ tín hiệu mẫu thực cho acrobot và xây dựng mô hình toán cho hệ thống acrobot. Từ tín hiệu mẫu, mô hình toán và các thông số được xác định ở trên ta tinh chỉnh lại các thông số chưa chính xác là:
I1 và lc1. Đồng thời xác định thông số k.
Tiếp theo chúng tôi sẽ xây dựng mô hình toán của acrobot từ phương trình (3.1) và bảng 3.2 trong Simulink/Matlab. Mô hình toán trong simulink được thể hiện như hình 3.4.
Hình 3.4: Mô hình acrobot trong simulink
Đầu tiên chay file parameters.m trong phụ lục 3 để tạo các thông số ban đầu từ bảng 3.2 cho mô hình toán (3.1) trong Simulink. Sau đó sẽ đưa tín hiệu vào mẫu R vào khối From Workspace. Tiếp theo sẽ chạy file mô phỏng như trong hình 3.4. Sau khi mô phỏng ta sẽ có tín hiệu đầu ra ước lượng. So sánh giá trị này với vị trí góc thực T của acrobot.
+ Nếu sai số mà nhỏ xấp xỉ bằng 0 thì ta lấy bộ thông số trong bảng 3.2 và k đã chọn.
+ Nếu sai số mà lớn thì ta điều chỉnh lại các thông số I1, lc1 và k. Quá trình này được thực hiện nhiều lần để chọn ra được bộ thông số tối ưu của acrobot.
Chạy file myplot.m trong phụ lục 4 ta thu được kết quả như hình 3.5 và 3.5. Hai hình vẽ này là một ví dụ trong quá trình nhận dạng ở trên.
Trong đó:
- Đường màu xanh: là vị trí góc thực 2 của acrobot (). - Đường màu đen: là vị trí góc từ mô hình toán.
- Đường màu đỏ: là sai số giữa vị trí góc thực của acrobot và vị trí góc từ mô hình toán. 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3
Vi tri goc thuc cua canh tay may Vi tri goc tu mo hinh toan
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 Sai so
Hình 3.6: Sai số giữa vị trí góc thực và vị trí góc từ mô hình toán
Sau khi tiến hành làm thí nghiệm ở trên nhiều lần, sai số vẫn còn lớn. Do đó chúng tôi sẽ tiến hành nhận dạng riêng động cơ thứ 2, để có thể xác định được các thông số chính xác hơn.