[1] Tống Văn On – Hồng Đức Hải, 2001. Họ vi điều khiển 8051. NXB lao
động – xã hội.
[2] Ngơ Diên Tập, 1997 .Đo lường và điều khiển bằng máy tính. NXB Khoa học và kỹ thuật.
[3] Ngơ Diên Tập, 2002. Lập trình ghép nối máy tính trong Window. NXB khoa học và kỹ thuật.
[4] Nguyễn Đức Thành. Đo lường và điều khiển bằng máy tính. NXB Đại học Quốc gia Tp.HCM.
[5] Myke Predko. Programming and Customizing the 8051 Microcontroller.
McGraw-Hill. [6] http://www.avrfreaks.net/ [7] http://avrhelp.mcselec.com/bascom-avr.html?USB-ISPProgrammer [8] http://www.atmel.com [9] http://www.freewebs.com/engineersite/VNAVRFreaks/ [10] http://www.kmitl.ac.th/~kswichit/easy2/easy2.htm [11] http://www.nomad.ee/micros/8052bas.html [12] http://www.8052.com
CLB KHOA HOC TRE_SPKT
CLB KHOA HOC TRE_SPKT
Nghiên cứu, thiết kế chế tạo Mazing Robot/Robot mê cung. T20-2006
Thực hiện: KS. Lê Tấn Cường Trang: 27
PHỤ LỤC
“Chương trình nạp cho Gal16V8D bằng ngơn ngữ ABEL
MODULE STEPPERDRV TITLE 'STEPPER DRIVER '
D,B,C,A pin 12,13,14,15 ISTYPE 'REG';
PHASE pin 9;"PHASE=1 FULL STEP, PHASE=0 HALF-STEP DIR pin 2; CLK pin 1; E pin 3; MODE= [DIR,PHASE]; "Counter States S0=^B0001; S1=^B0011; S2=^B0010; S3=^B0110; S4=^B0100; S5=^B1100; S6=^B1000; S7=^B1001; S8=^B1111; S9=^B0000; State_diagram [A,B,C,D]
State S0: case (MODE==2) : S1; (MODE==0) : S7; (MODE==3) : S2; (MODE==1) : S6; endcase;
State S1: case (MODE==[1,.X.]) : S2;
(MODE==[0,.X.]) : S0; endcase;
State S2: case (MODE==2) : S3; (MODE==0) : S1; (MODE==3) : S4; (MODE==1) : S0; endcase;
State S3: case (MODE==[1,.X.]) : S4;
(MODE==[0,.X.]) : S2; endcase;
State S4: case (MODE==2) : S5; (MODE==0) : S3; (MODE==3) : S6; (MODE==1) : S2; endcase;
CLB KHOA HOC TRE_SPKT
CLB KHOA HOC TRE_SPKT
State S5: case (MODE==[1,.X.]) : S6;
(MODE==[0,.X.]) : S4; endcase;
State S6: case (MODE==2) : S7; (MODE==0) : S5; (MODE==3) : S0; (MODE==1) : S4; endcase;
State S7: case (MODE==[1,.X.]) : S0;
(MODE==[0,.X.]) : S6; endcase;
State S8: case (MODE==[1,.X.]) : S0;
(MODE==[0,.X.]) : S0; endcase;
State S9: case (MODE==[1,.X.]) : S0;
(MODE==[0,.X.]) : S0; endcase;
end STEPPERDRV
CLB KHOA HOC TRE_SPKT
CLB KHOA HOC TRE_SPKT