3. Chọn thuật điều khiển
3.5.Nhận xột và kết luận:
* Thời gian quỏ độ trong quỏ trỡnh khởi động và quỏ trỡnh hóm:
Khi khởi động và hóm đặt với vị trớ đặt:
- d = 10V thời gian quỏ độ giảm được 1-2 (s) tức là giảm khoảng 30% so với khi khụng cú bộ điều khiển trượt mờ.
- d = 15V thời gian quỏ độ giảm được 3-4 (s) tức là giảm khoảng 60% so với khi khụng cú bộ điều khiển trượt mờ.
Như vậy bộ điều khiển trượt mờ thời gian quỏ độ nhanh lờn từ 30% - 60%.
* Độ chớnh xỏc:
Khi chọn cỏc tập giỏ trị mờ và luật điều khiển thớch hợp thi luật điều khiển trượt mờ giỳp cho hệ đạt được độ chớnh xỏc cao, ngay cả với giỏ trị đặt rất nhỏ. Khi vị trớ đặt lớn hơn định mức ngoài việc giảm thời gian quỏ độ, bộ điều khiển trượt mờ cũn giảm độ qỳa điều chỉnh đặc biệt trong quỏ trỡnh hóm.
Hệ thống mụ phỏng đó được xột phụ tải định mức, điều đú càng chứng tỏ tớnh bền vững cao của hệ điều khiển.
KẾT LUẬN
Đề tài sử dụng phương phỏp điều khiển hiện đại nõng cao chất lượng hệ điều khiển vị trớ, cụ thể là ỏp dụng phương phỏp điều khiển mờ trượt để điều khiển vị trớ sử dụng động cơ điện một chiều xuất phỏt từ thực tiễn của ngành kỹ thuật điều khiển và tự động hoỏ. Đề tài nghiờn cứu đó kết hợp điều khiển mờ và điều khiển trượt để đưa ra một bộ điều khiển vị trớ mới phỏt huy được những ưu điểm của bộ điều khiển trượt và kết hợp với bộ điều khiển mờ để khắc phục nhược điểm của bộ điều khiển trượt là hiện tượng trượt (sliding) hay cũn gọi là rung (chattering).
Điều khiển trượt mờ giỳp cho thời gian quỏ độ của hệ thống nhanh lờn từ 30% - 60% đạt độ chớnh xỏc cao, ngay cả với giỏ trị đặt rất nhỏ.Khi vị trớ đặt lớn hơn định mức ngoài việc giảm thời gian quỏ độ, bộ điều khiển trượt mờ cũn giảm độ qỳa điều chỉnh đặc biệt trong quỏ trỡnh hóm. Cỏc kết quả nghiờn cứu được túm tắt như sau:
- Tổng quan về hệ thống điều khiển chuyển động.
- Cỏc vấn đề nghiờn cứu nõng cao chất lượng điều khiển của hệ điều khiển chuyển động.
- Một số phương phỏp nõng cao chất lượng chuyển động. - Thiết kế bộ điều khiển trượt bền vững.
- Xõy dựng thuật toỏn tổng hợp bộ điều khiển mờ trượt. - Mụ phỏng hệ điều khiển vị trớ với bộ điều khiển PID. - Mụ phỏng hệ điều khiển vị trớ với bộ điều khiển trượt mờ.
- Kiểm nghiệm bằng mụ phỏng trờn phần mềm Matlab cho thấy những kết quả chớnh xỏc, gúp phần đỏng kể nõng cao chất lượng hệ điều khiển vi trớ.
TÀI LIỆU THAM KHẢO
1. Đào Văn Hiệp, Kỹ thuật Robot, Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật, Hà Nội - 2003.
2. Nguyễn Văn Hũa, Cơ sở lý thuyết điều khiển tự động, Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật, Hà Nội - 1998.
3. Cao Tiến Huỳnh, Điều khiển trượt trờn cỏc mặt trượt mờ, Tuyển tập cỏc bỏo cỏo Khoa học Hội nghị Toàn quốc lần thứ ba về Tự động húa, Hà Nội - 2000. 4. Bựi Quốc Khỏnh, Nguyễn Văn Liễn, Phạm Quốc Hải, Dương Văn Nghi, Điều
chỉnh tự động truyền động điện, Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật, Hà Nội - 1998.
5. Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Mạnh Tiến và Đoàn Quang Vinh, Điều khiển động cơ xoay chiều cấp từ biến tần bỏn dẫn, Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật, Hà Nội - 2003.
6. Phan Xuõn Minh và Nguyễn Doón Phước, Lý thuyết điều khiển mờ (in lần thứ 1), Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật, Hà Nội - 1996.
7. Phan Xuõn Minh và Nguyễn Doón Phước, Lý thuyết điều khiển mờ (in lần thứ 3), Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật, Hà Nội - 2002.
8. Phạm Cụng Ngụ, Lý thuyết điều khiển tự động, Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật, Hà Nội - 1996.
9. Phạm Cụng Ngụ, Lý thuyết điều khiển tự động, Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật, Hà Nội - 2001.
10. Nguyễn Thương Ngụ, Lý thuyết điều khiển tự động thụng thường và hiện đại, Quyển 2: Hệ xung số, Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật, Hà Nội - 2003. 11. Nguyễn Thương Ngụ, Lý thuyết điều khiển tự động thụng thường và hiện đại,
Quyển 3: Hệ phi tuyến và hệ ngẫu nhiờn, Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật, Hà Nội - 2003. Nguyễn Đỡnh Phỳ, Lý thuyết ổn định và ứng dụng, Nhà xuất bản Giỏo dục - 1996.
12. Nguyễn Thiện Phỳc, Robot cụng nghiệp, Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật, Hà Nội - 2003.
13. Nguyễn Doón Phước, Phan Xuõn Minh, Hệ phi tuyến, Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật, Hà Nội - 1999.
14. Nguyễn Doón Phước, Phan Xuõn Minh, Hệ phi tuyến, Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật, Hà Nội - 1999. (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});