14. Download caáu hình phaàn cöùng xuoáng döôùi CPU cuûa PLC baèng caùch choïn menu
5.1 Giôùi thieäu.
Nhiều năm trước đây bộ điều khiển PID được coi là bộ điều khiển lý tưởng đối với các đối tượng có mô hình liên tục. Bộ PID thực sự là bộ điều khiển động mà việc thay đổi các tham số của bộ điều khiển có khả năng làm thay đổi đặc tính động và tĩnh của hệ thống điều khiển tự động.
Bộ điều khiển PID thực chất là thiết bị điều khiển thực hiện luật điều khiển được mô tả bằng phương trình sau:
u.(t) = kpe(t) + D t I T d e T 0 1 e.(t)
trong đó e(t) là tín hiệu vào, u(t) là tín hiệu ra của bộ điều khiển, kp là hệ số khuếch đại của luật điều khiển tỷ lệ , TI hằng số thời gian tích phân và TD là hằng số thời gian vi phân .
Hình 5.1. Điều khiển với bộ điều khiển PID
Với bộ điều khiển PID, người sử dụng dễ dàng tích hợp các luật điều khiển khác như luật điều khiển tỉ lệ (luật P), điều khiển tỉ lệ - tích phân (luật PI), điều khiển tỉ lệ -vi phân (luật PD). Bộ điều khiển PID luôn là một phần tử không thể thay thế được trong các quá trình tự động khống chế nhiệt độ, mức, tốc độ…
Một trong những ứng dụng của bộ điều khiển PID trong điều khiển thích nghi và điều khiển mờ là thường xuyên phải chỉnh định lại các tham số của nó cho phù hợp với sự thay đổi không biết trước của đối tượng cũng như của môi trường nhằm đảm bảo được các chỉ tiêu chất lượng đã đề ra trong hệ thống. Nếu như ta đã tự động hoá được công việc thay đổi tham số này thì bộ điều khiển PID đó sẽ là một bộ điều khiển bền vững với mọi tác động của nhiễu nội cũng như nhiễu ngoại lên hệ thống.
Bộ hiệu chỉnh PID Đối tượng điều khiển Ngõ ra Ngõ vào - e(t) u(t)
Cũng chính vì vậy mà các thiết bị điều khiển quá trình như DCS Disbuted Control system, PLC Programmeble Logic Control,PCS Process Control System của các hãng sản xuất thiết bị tự động trên thế giới không thể thiếu được module điều khiển PID hoặc cứng hoặc mềm.
Để sử dụng tốt các module này, người thiết kế phải nắm được các phương pháp chọn luật điều khiển và các tham số cho bộ điều khiển.
Trong phần mềm Step 7 có nhiều khối FB để hổ trợ việc viết chương trình điều khiển thiết bị sử dụng luật hiệu chỉnh PID, như FB40,FB41, FB58, FB59..