- Chế độ nửa bước.
- Chế độ điều khiển vi bước.
2.5.1.1 Điều khiển chế độ cả bước (full step)
Điều khiển chế độ cả bước gồm:
Điều khiển cả bước 1 pha.
Hình 2. 7: điều khiển cả bước 1 pha
Hình 2. 8: giản đồ xung 1 pha
Hình 2. 9: điều khiển cả bước 2 pha
Hình 2. 10: giản đồ xung 2 pha
2.5.1.2 Điều khiển chế độ nửa bước (half step)
Hình 2. 12: giản đồ xung nửa bước
Hình 2. 14: mạch điều khiển
Điều khiển chiều quay động cơ:
Đổi chiều quay bằng cách lập trình: nếu dịch bước từ trái sang phải thì động cơ sẽ quay phải, nếu dịch bước từ phải qua trái thì động cơ sẽ quay trái.
Đổi chiều quay bằng phần cứng.
Chip L298 cũng có thể dung điều khiển động cơ có dòng qua cuộn dây chừng 2A. Để nâng dòng nên chừng 4A, ta mắc song song 2 đầu ra như hình bên phải.
Chú ý khi sử dụng chip này là tốc độ sử lí rất nhanh, đến mức diode loại thường như 1N4007 không kịp dẫn, vì vậy phải dung diode nhanh hơn.
Tương đương với L298 có LMD18200 của National semiconductor.
So sánh động cơ đơn cực và lưỡng cực: động cơ lưỡng cực sẽ có momen sinh ra lớn hơn 30% so với loại đơn cực có cùng kích thước. Tuy nhiên, động cơ mạch lưỡng cực lại có mạch điều khiển phức tạp hơn so với loại đơn cực.
So sánh động cơ lai và động cơ nam châm vĩnh cửu: Động cơ nam châm vĩnh cửu: 3.6 – 7.5 độ.
Động cơ lai: 0.9 – 3.6 độ.
Moomen
- Momen là vấn đề quan trọng khi lựa chọn động cơ bước:
Momen giữ: là momen cần thiết để xoay trục động cơ khi cuộn dây được cấp điện.
Momen kéo là momen sinh ra khi động cơ ở vận tốc ổn định. Momen này chống lại khả năng tăng tốc của động cơ mà không bị trượt bước.
Momen kéo ra: momen này có thể làm cho động cơ di chuyển khi động cơ đang hoạt động.
Momen chôt: là momen đòi hỏi để xoay động cơ khi cuộn dây động cơ không cấp điện.
Với điều khiển động cơ chỉ cần dòng qua cuộn dây cỡ 500 mili Ampe, có thể dùng IC loại dãy darlington collector hở:
ULN2003, ULN2803 ( Allegro Microsystem)
DS2003 (National Semiconductor), MC1413 (Motorola) IC họ ULN200x có đầu vào phù hợp TTL, các đầu emitor được nối với chân 8.
Mỗi transitor darlington được bảo vệ bởi hai diode. Một mắc giữa emitor tới
collector chặn điện áp ngược lớn đặt lên transitor. Diode thứ hai nối collector với chân
9. Nếu chân 9 nối với cực dương của cuộn dây, tạo thành mạch bảo vệ cho transitor.
