Có tín hiệu chạy thẳng
Động cơ trái quay thuận, Động cơ phải quay thuận
Có tín hiệu chạy lùi
Động cơ trái quay ngược, Động cơ phải quay ngược
Có tín hiệu quay phải
Động cơ trái quay ngược, Động cơ phải quay thuận
Có tín hiệu quay trái
Động cơ trái quay thuận, Động cơ phải quay ngược
Kết thúc Đ Đ Đ Đ Đ S S S S 3.1Sơ đồ khối
3.1.1 Lưu đồ thuật toán
3.1.2 Hoạt động
Robot có chức năng nhận tín hiệu phát từ bộ phát RF. Sau đó nó kiểm tra tín hiệu nhận được.
Nếu tín hiệu nhận được là tín hiệu đi thẳng thì bộ điều khiển trung tâm sẽ điều khiển động cơ trái quay thuận, động cơ trái quay thuận.
Nếu tín hiệu nhận được là tín hiệu đi lùi thì bộ điều khiển trung tâm sẽ điều khiển động cơ trái quay ngược, động cơ trái quay ngược.
Nếu tín hiệu nhận được là tín hiệu quay phải thì bộ điều khiển trung tâm sẽ điều khiển động cơ trái quay ngược, động cơ trái quay thuận.
Nếu tín hiệu nhận được là tín hiệu quay trái thì bộ điều khiển trung tâm sẽ điều khiển động cơ trái quay thuận, động cơ trái quay ngược.
3.2 Thiết kế mạch
3.2.1 Khối nguồn
- Sơ đồ mạch nguyên lý
Hình 3.1.Sơ đồ nguyên lý mạch nguồn 5V.
- Chức năng hoạt động
Mạch sử dụng IC LM7805 ổn áp nguồn 5V để nuôi khối vi điều khiển và khối thu nhận RF.
Tụ để lọc nguồn và led báo nguồn
3.2.2 Khối thu phát
a. Khối phát PT2262
- Sơ đồ mạch
Hình 3.2.Sơ đồ nguyên lí mạch phát sử dụng PT2262.
- Chức năng
Mạch có chức năng nhận các tín hiệu điều khiển thông qua các nút nhấn trên mạch. Mã hóa và truyền tín hiệu RF sang bên thu.
b. Khối thu PT2272
- Sơ đồ mạch
Hình 3.3.Sơ đồ nguyên lý mạch thu sử dụng PT2272.
Hình 3.4.Mạch xử lý sử dụng AT89S52.
- Chức năng của mạch
Mạch bao gồm 2 phần là phần thu tín hiệu RF (PT2272) và phần xử lý ( Mạch vi điều khiển AT89S52) tín hiệu nhận được để điều khiển cơ cấu chấp hành.
3.2.3 Khối cơ cấu chấp hành
- Module điều khiển động cơ bước
Hình 3.5.Sơ đồ mạch module điều khiển động cơ bước.
- Chức năng của mạch
Mạch có chức năng nhận tín hiệu điều khiển từ khối thu và điều khiển động cơ bước.
Mạch có 2 đầu vào và 4 đầu ra.
2 đầu vào là chân DIR để điều khiển chiều động cơ và chân STEP để điều khiển tốc độ động cơ.
Đầu ra là 4 chân nối vào 4 đầu dây của động cơ bước.
3.2.4 Sơ đồ mạch tổng quát
Hình 3.6.Sơ đồ mạch tổng quát.
3.3 Mạch in
Hình 3.7.Mạch in khối nguồn và khối xử lí.