- Xây dựng được mô hình toán học cho hệ truyền động bánh răng.
A có giá trị rõ đầu vào là xj = 1,2, , m
1.1.3 3.2.4 Cài đặt dSPACE
Bo mạch điều khiển số DS1104 cần ít nhất một bộ xử lý Pentium với một card tăng tốc đồ hoạ VGA, hệ điều hành Windows 9x hoặc Windows NT4.0, một khe cắm mở rộng ISA còn trống với một connector 16-bit và 32 MB RAM trở lên.
Khi lắp đặt DS1104 vào máy chủ, cần phải theo đúng các chỉ dẫn được cung cấp trong hướng dẫn sử dụng (Manual).
1. Tắt máy tính và ngắt khỏi nguồn điện. 2. Tháo vỏ máy.
3. Chọn một khe cắm 16-bit còn trống. Tháo bỏ giá đỡ (miếng tôn) che khe hở phía đằng sau vỏ máy.
4. Cắm card DS1104 vào rãnh cắm và vặn vít vào giá đỡ trên bo mạch. 5. Đóng vở máy trở lại, nối máy tính với nguồn điện rồi bật máy. Máy tính sẽ khởi động như bình thường.
6. Nếu máy không khởi động, tắt nguồn điện ngay lập tức và kiểm tra việc lắp đặt card.
7. Nếu máy tính vẫn không khởi động, có thể có xung đột địa chỉ vào/ra với một thiết bị khác. Hãy cố gắng xác định thiết bị xung đột hoặc thử DS1104 với một thiết lập địa chỉ vào/ra cơ sở khác.
Việc cài đặt phần mềm rất đơn giản và dễ dàng:
1. Để có thể sử dụng giao diện thời gian thực (Real-Time Interface - RTI) với Matlab, cài đặt Matlab, Simulink và Real-Time Workshop như đã được mô
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/
tả trong tài liệu hướng dẫn sử dụng tương ứng trước khi cài đặt phần mềm dSPACE.
2. Cần đảm bảo phiên bản Matlab và Simulink được hỗ trợ bởi phiên bản RTI dự định cài đặt.
3. Đưa đĩa dSPACE vào ổ CD-ROM. 4. Đưa đĩa Key-Disk vào ổ mềm.
5. Chọn ổ CD-ROM và chạy file Cdsetup.exe. 6. Theo các hướng dẫn của chương trình cài đặt.
7. Sau khi hoàn thành cài đặt, lấy các đĩa Key-Disk và dSPACE ra khỏi ổ sau đó khởi động lại hệ thống.
1.1.4 Tạo ứng dụng với Control Desk
Để tương tác với hệ thống, chúng ta cần quan sát, hiệu chỉnh và phân tích các biến. Vì điều này, dSPACE kèm theo một giao diện người dùng đồ hoạ của nó gọi là Control Desk.
Control Desk là một phần mềm đi kèm trong hệ thống dSPACE, cho phép người dùng quan sát các biến, hiển thị tác động của các biến và hiệu chỉnh các tham số mô phỏng bằng cách tương tác trực tiếp với bo mạch DSP. Để xây dựng một ứng dụng bằng Control Desk (mỗi ứng dụng được gọi là một thí nghiệm- experiment), cần thực hiện qua các bước sau:
+ Khởi động Control Desk và lựa chọn các toolbar được đánh dấu như ở hình 3.18.
Cửa sổ Tool Window được hiển thị ở dưới màn hình. Các thẻ (Tap) hiển thị các công cụ hiện đang sử dụng. ở hình 3.18 hiện tại chỉ sử dụng hai công cụ là Log Viewer (Trình xem các giải thích) và Reference Data Manager (trình quản lý dữ liệu chuẩn).
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/
Hình 3.2: Giao diện Control Desk
Hình 3.3: Cửa sổ New Layout
1.1.5
1.1.6 Hiển thị các điều khiển, quan sát với Instrumentation Management Tools.
Để có thể quan sát tác động của mỗi biến và hiệu chỉnh các tham số trong thời gian thực, trong khi hệ thống đang chạy, ta cần một loạt các nút ấn, con trượt, máy hiện sóng hoặc máy phân tích để điều khiển các biến.Vì vậy, ta cần tạo ra một giao diện và thêm các dụng cụ, thiết bị đó vào. Để tạo giao diện này, từ menu File nhấn File/New/Layout. Xuất hiện hai cửa sổ mới trong không gian làm việc Control Desk (hình 3.4).
Hình 3.4: Chọn Slider và vẽ hình chữ nhật trong Layout1
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/
Hình 3.5: Hệ thống thí nghiệm hệ truyền động bánh răng
Hình 3.6: Hệ thống ghép nối máy tính với động cơ
Cửa sổ thứ nhất được đặt tên là Layout1 chứa các dụng cụ dùng để quản lý thí nghiệm. Cửa sổ thứ hai thực tế là một thanh công cụ (Toolbar) cho phép ta kéo và thả các điều khiển cần thiết cho thí nghiệm. Các điều khiển được hiển thị trong thanh công cụ Virtual Instruments (các dụng cụ ảo) cho phép ta điều khiển chỉ các biến mà biến đó có thể hiệu chỉnh trực tuyến (on-line).