Điều khiển thớch nghi là phƣơng phỏp điều khiển hiện đại cú nhiều ƣu điểm nờn đƣợc ỏp dụng vào điều khiển cỏc hệ thống phức tạp trong thực tế.
Điều khiển thớch nghi cú nhiều phƣơng phỏp. Trong thời gian gần đõy cỏc phƣơng phỏp Điều khiển thớch nghi phỏt triển và hoàn thiện với tốc độ nhanh đặc biệt cỏc hệ thống Điều khiển thớch nghi theo mụ hỡnh mẫu và cỏc hệ tự chỉnh đó đạt đƣợc nhiều kết quả. Để minh chứng cho điều đú tụi nghiờn cứu hệ Điều khiển thớch nghi theo mụ hỡnh mẫu MRAC.
Số húa bởi Trung tõm Học liệu – Đại học Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn
Chƣơng II
HỆ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI THEO Mễ HèNH MẪU
Điều khiển thớch nghi theo mụ hỡnh mẫu là một phƣơng phỏp quan trọng trong điều khiển thớch nghi. Điều này đƣợc nghiờn cứu trong hệ truyền động điện tự động mà ở đú thể hiện rừ đƣợc cỏc yếu tố của điều khiển theo mụ hỡnh (MRC) và mụ hỡnh mẫu đƣa ra cỏc tớn hiệu thực hiện đƣợc yờu cầu của hệ thống truyền động điện tự động. Đõy là cỏch thuận tiện để đƣa ra cỏc thụng số kĩ thuật cho cỏc vấn đề về truyền động điện cú điều khiển thớch nghi. Cỏc tham số thay đổi dựa vào sự phản hồi cơ bản từ sai số giữa đầu ra của hệ thống và đầu ra của mụ hỡnh điều khiển.
Phƣơng phỏp hiệu chỉnh cỏc tham số trong một MRAC cú thể đạt đƣợc theo hai cỏch sau:
- Sử dụng phƣơng phỏp độ dốc. - Áp dụng thuyết ổn định.
Trong MRAC mong muốn đạt đƣợc của hệ thống thể hiện rừ bằng một mụ hỡnh mẫu và bộ điều khiển cỏc tham số đƣợc hiệu chỉnh trờn cơ sở cỏc sai lệch là sự khỏc biệt giữa đầu ra của hệ thống kớn và mụ hỡnh mẫu. MRAC thƣờng đƣợc vận hành theo hệ thống chuỗi thời gian.