Tái sinh (Reproduction)

Một phần của tài liệu nghiên cứu giải thuật di truyền để tối ưu hóa tham số bộ điều khiển lqr trong điều khiển hệ chuyển động (Trang 57)

5. Kết cấu luận văn

2.3.1.Tái sinh (Reproduction)

Tái sinh là quá trình chọn quần thể mới thỏa phân bố xác suất dựa trên độ thích nghi. Độ thích nghi là một hàm gán một giá trị thực cho cá thể trong

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc-tnu.edu.vn

53

quần thể. Các cá thể có độ thích nghi lớn sẽ có nhiều bản sao trong thế hệ mới. Hàm thích nghi có thể không tuyến tính,không đạo hàm, không liên tục bởi vì thuật toán di truyền chỉ cần liên kết hàm thích nghi với các chuỗi số.

Quá trình này đƣợc thực hiện dựa trên bánh xe quay roulette (bánh xe sổ xố) với các rãnh đƣợc định kích thƣớc theo độ thích nghi. Kỹ thuật này đƣợc gọi là lựa chọn cha mẹ theo bánh xe roulette. Bánh xe roulette đƣợc xây dựng nhƣ sau (giả định rằng, các độ thích nghi đều dƣơng, trong trƣờng hợp ngƣợc lại thì ta có thể dùng một vài phép biến đổi tƣơng ứng để định lại tỷ lệ sao cho các độ thích nghi đều dƣơng).

- Tính độ thích nghi fi, i=1 n của mỗi nhiễm sắc thể trong quần thể

hiện hành,với n là kích thƣớc của quần thể (số nhiễm sắc thể trong quần thể).

- Tìm tổng giá trị thích nghi toàn quần thể: 

  n i i f F 1

- Tính xác suất chọn pi cho mỗi nhiễm sắc thể:

F f

p i

i

- Tính vị trí xác suất qi của mỗi nhiễm sắc thể: 

  i j j i p q 1

Tiến trình chọn lọc đƣợc thực hiện bằng cách quay bánh xe roulette n lần, mỗi lần chọn một nhiễm sắc thể từ quần thể hiện hành vào quần thể mới theo cách sau:

- Phát sinh ngẫu nhiên một số r (quay bánh xe roulette) trong

khoảng [01]

- Nếu r < q1 thì chọn nhiễm sắc thể đầu tiên; ngƣợc lại thì chọn nhiễm sắc thể thứ i sao cho qi-1 < r qi

Một phần của tài liệu nghiên cứu giải thuật di truyền để tối ưu hóa tham số bộ điều khiển lqr trong điều khiển hệ chuyển động (Trang 57)