b) Ý nghĩa thực tiễn
4.1. Thực nghiệm trên Robot sử dụng bộ điều khiển Fuzzy-PI
- nghiệm điều khiển Robot tại phòng thí nghiệm
– -
: Arduino Board: nhận tín hiệu phản hồi từ sensor vị trí (encoder) và giao tiếp với máy tính, xuất tín h
.
- :
4.1.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu 57 http://www.lrc-tnu.edu.vn/
Hình 4.2. Sơ đồ khối chạy thực nghiệm
Trong đó:
- Sơ đồ thực nghiệm hệ thống điều khiển Robot sử dụng Matlab Simulink:
Hình 4.3. Sơ đồ khối chạy thực nghiệm
Kết quả chạy thực nghiệm điều khiển cho một cánh tay Robot
Hình 4.4. Kết quả chạy thực nghiệm cho một biến khớp
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu 58 http://www.lrc-tnu.edu.vn/
1. Đường “mầu xanh” là quỹ đâọ đặt cho biến khớp
2. Đường “mầu tím gạch” là quỹ đạo chuyển động của tay máy Kết quả chạy thực nghiệm trong 7 chu kỳ:
Hình 4.5. Kết quả chạy thực nghiệm cho một biến khớp Nhận xét:
Bộ điều khiển PI-FUZZY cho kết quả khá tốt trong 7 chu kỳ chạy thực nghiệm, trong một, hai chu kỳ đầu sai lệch giữa quỹ đạo thực và quỹ đạo đặt của biến khớp điều khiển khoảng 0.05, trong các chu kỳ tiếp theo quỹ đạo robot được điều khiển ổn định thể hiện trên hình 5.4 và hình 5.5.
Qua thực nghiệm ta thấy, khi cánh tay Robot bám theo quỹ đạo xuống thì có hiện tượng giật, và theo quỹ đạo đi lên thì vẫn tồn tại sai lệch tĩnh. Điều này sẽ được khắc phục khi sử dụng bộ điều khiển mờ thích nghi trực tiếp.
4.2. Thiết kế bộ điều khiển DAFC (Direct Adaptive Fuzzy Controller) cho tay máy 2 bậc tự do