Hỡnh 3.6. Cấu trỳc của bộ điều khiển mờ kiểu Mamdani
Trong điều khiển mờ sử dụng logic mờ, cú 2 kiểu của bộ điều khiển đú là kiểu Mamdani và Sugeno. Mỗi kiểu của bộ điều khiển đều bộc lộ những ưu nhược điểm khỏc nhau. Bộ điều khiển mờ kiểu Sugeno mụ tả đầu ra dưới quan hệ hàm đối với cỏc đầu vào. Cú thể xõy dựng cỏc hàm đầu ra hợp lớ để cú thể đạt được chất lượng điều khiển một cỏch tối ưu. Bộ điều khiển mờ kiểu Sugeno cũng cho phộp điều khiển cỏc đối tượng của hệ thống trong khụng gian trạng thỏi. Việc tớnh toỏn
trong suy luật của bộ điều khiển mờ kiểu Sugneo cũng khỏ đơn giản nờn cú khả năng tối ưu hoỏ tốc độ. Trong nhiều ứng dụng, người ta thường lựa chọn bộ điều khiển mờ kiểu Sugeno vỡ tớnh đơn giản của nú, kể cả trong thiết kế và thực hiện.
Bờn cạnh đú, bộ điều khiển mờ kiểu Mamdani lại cho phộp mụ tả đầu ra một cỏch trừu tượng dựa trờn phỏt biểu của cỏc hạng từ ngụn ngữ (giỏ trị ngụn ngữ, được biểu diễn bằng tập mờ). Vỡ thế nú cú thể mụ tả chớnh xỏc hơn cỏc luật điều khiển được thu thập thụng qua cỏc phỏt biểu ngụn ngữ. Chớnh vỡ lẽ đú, bộ điều khiển mờ được lựa chọn để điều khiển cho hệ thống là bộ điều khiển mờ kiểu Mamdani.
Hệ luật của bộ điều khiển (là hệ cơ sở tri thức của bộ điều khiển) gồm 49 luật. Cỏc luật này được thu thập qua kinh nghiệm, thực nghiệm và tri thức chuyờn gia. Như đó trỡnh bày trước đõy, cỏc luật được thu thập này cú thể cũn chưa đảm bảo tớnh đầy đủ, tớnh chớnh xỏc và tớnh nhất quỏn. Phần tiếp theo của luận văn sẽ trỡnh bày cacs bước để đỏnh giỏ và rỳt gọn hệ luật dựa trờn những tớnh chất của hệ luật. Dựa trờn cỏc bước này cú thể tổng quỏt hoỏ thành thuật toỏn rỳt gọn luật.