Hoạt động của tay máy được điều khiển bởi các số liệu nhập từ máy tính truyền xuống. Chương trình viết cho máy tính PC bằng ngôn ngữ Visual Basic 6.0. Chương trình viết cho Vi điều khiển bằng ngôn ngữ Assembly.
Giải thích chức năng của các khối trong s ơ đồ.
* Khối giao tiếp truyền thông nối tiếp.
+ Truyền dữ liệu xuống trung tâm xử lý (89C52) để điều khiển các hoạt động như từ bàn phím trên board.
+ Nhận dữ liệu từ vi điều khiển để xuất dữ liệu l ên màn hình máy tính. + Đảm bảo sự liên lạc thông suốt giữa PC và vi điều khiển bằng cách chuyển đổi tín hiệu chuẩn truyền thông RS232 sang chuẩn ph ù hợp với các linh kiện họ vi điều khiển.
* Khối trung tâm xử lý (89C52)
+ Nhận lệnh từ máy tính, chạy chương trình tương ứng với mã lệnh. + Nhận tín hiệu từ cảm biến để xuất lệnh Stop.
+ Điều khiển động cơ DC. + Giao tiếp với máy tính.
* Khối thi hành
+ Điều khiển đóng ngắt và đảo chiều động cơ DC.
* Khối cảm biến
+ Khối cảm biến vị trí.
Nhấn lệnh (máy tính xuất mã lệnh) Vi xử lý nhận và kiểm tra mã lệnh để thực thi chương trình ứng với mã lệnh đó. Nhận tín hiệu truyền về từ cảm biến để so sánh giá trị nhận được với giá trị nạp từ máy tính và sẽ xuất lệnh stop, đồng thời liên tục truyền tín hiệu vị trí hiện tại của tay máy l ên máy tính để hiển thị lên màn hình điều khiển.
Sơ đồ khối
Trình tự thực hiện công việc của chưong trình. + Đầu tiên trở về vị trí HOME (toạ độ gốc).
- Nâng tay lên cao tới vị trí cao nhất (chạm công tắc h ành trình)quay thân tới khi chạm công tắc hành trình quay cánh tay tới khi chạm công tắc hành trình mở rộng tay kẹp.
+ Đợi lệnh thực thi chương trình tương ứng.
- Quay phần thân phần tay máy tới vị trí phôi hạ cánh tay xuống để kẹp vật nâng vật lên khỏi mặt bằng để phôi quay phần thân quay phần tay tới vị trí gia công hạ tay xuống để đặt vật nâng tay lên tới vị trí cao nhất và đợi thời gian gia công xong hạ tay xuống để kẹp vật nâng vật lên khỏi mặt bằng để chi tiết quay phần thân quay phần tay tới vị trí thành phẩm hạ tay xuống để đặt vật lặp lại chu trình công việc như trên.