1.4.6.1. Các vấn đề chung
Ta nhận thấy một điều là cĩ một số lƣợng lớn các nghiên cứu về động học và tĩnh học tay máy song song và các vấn đề đã đƣợc giải quyết rốt ráo. Tuy nhiên cịn cĩ ít nghiên cứu về động lực học và điều khiển, và cũng cĩ ít bài báo về phân tích vùng làm việc và phân tích các cấu hình đặc biệt, chỉ giải quyết từng phần của vấn đề chứ chƣa hề cĩ đƣợc sự phân tích trọn vẹn và hồn chỉnh.
Một số vấn đề cịn để mở trong lĩnh vực tay máy song song đang thu hút sự quan tâm của các nhà nghiên cứu trong thời gian sắp tới, bao gồm:
- Về động lực học và điều khiển: nghiên cứu đáp ứng động lực học của tay máy thơng qua việc mơ phỏng và sử dụng các cơng cụ phân tích/số học, khám phá các khả năng của các chiến lƣợc điều khiển đặc biệt đem lại ƣu điểm cho cấu trúc song song của tay máy và cải thiện các tác vụ, từ đĩ rút ra các kết quả liên quan đến việc quan sát và điều khiển.
- Về vùng làm việc và cấu hình đặc biệt: việc mơ tả vùng làm việc một cách chi tiết và dễ sử dụng, tìm hiểu tất cả các tính chất của các dạng cấu hình đặc biệt, nghiên cứu việc phân đoạn vùng làm việc bởi các dạng cấu hình đặc biệt, tổng hợp vùng làm việc của tay máy song song, và thiết lập các tiêu chuẩn cho các đƣờng đi khơng cĩ cấu hình đặc biệt với một thế cho trƣớc.
24
- Về thiết kế: tổng hợp động học tối ƣu của tay máy để thu đƣợc vùng làm việc cĩ điều kiện tốt, phát triển các tay máy song song cĩ bậc tự do thừa và tìm hiểu các đặc tính của nĩ, so sánh các tay máy song song khơng cĩ bậc tự do thừa với các tay máy song song cĩ bậc tự do thừa thơng qua việc vận hành, ƣu điểm của từng loại.
Cần thiết phải xây dựng hệ các cơng cụ tự động hĩa việc thiết kế của mỗi tay máy song song, điều này nên cĩ sự kết hợp giữa tối ƣu cấu trúc và đặc tính kỹ thuật của các tham số thiết kế, để từ đĩ cịn tính đến các yêu cầu theo các thơng số khơng gian làm việc. Vì đặc điểm của các tay máy song song cĩ một vài chuỗi liên kết động thƣờng sẽ suy giảm các chỉ số này, cũng nhƣ yêu cầu về khả năng tải trọng, bởi các đặc tính sẵn cĩ cĩ thể suy giảm bên cạnh cấu hình đặc biệt. Vì những điều đã nêu trên đây, nảy sinh vấn đề tối ƣu hĩa theo nhiều chuẩn số các tham số tay máy