III. Các phương pháp điều khiển trong Robot tự hành
2. Phương pháp quét đèn led 7 thanh
Bắt đầu so sánh (1,1) so sánh (1,0) Chiều ngược Chiều thuận so sánh (1,0) so sánh (0,1) Chiều ngược Chiều thuận so sánh (0,1) so sánh (1,1) Chiều ngược Chiều thuận Y Y N N Y Y N N Y Y N Kết thúc Hình 2.15. Lưu đồ nhận biết chiều quay
Interrupt 3 ( ngắt cho timer 1) Ngắt thứ nhất xảy ra:
Khi ngắt thứ 2 xảy ra:
Dừng Timer 1
t=1?
chọn đèn 2;
giá trị đèn 2 đưa ra port 3 ; t=2 ;
Dừng Timer 1
t=0?
chọn đèn 1;
giá trị đèn 1 đưa ra port 3 ; t=1 ;
Khi ngắt thứ 3 xảy ra:
Khi ngắt thứ 4 xảy ra:
Dừng Timer 1
t=3?
chọn đèn 4;
giá trị đèn 4 đưa ra port 3 ; t=0 ;
Chạy Timer 1 Dừng Timer 1
t=2?
chọn đèn 3;
giá trị đèn 3 đưa ra port 3 ; t=3 ;
người lại có sự lưu ảnh trên võng mạc nên có cảm giác số hiển thị trên đèn không bị gián đoạn.
Hỏi: Phương pháp quét đèn có ưu điểm gì?
Trả lời:
Nhờ phương pháp quét đèn ta “tiết kiệm được số chân sử dụng của vi điều khiển để thực hiện nhiệm vụ quét đèn, nhờ đó mà ta có khả năng thực hiện nhiều nhiệm vụ khác.
Minh hoạ cho điều này ta xét trường hợp khi không sử dụng phương pháp quét đèn. Mỗi một đèn led 7 thanh nếu dùng giải mã led 7 thanh thì chúng ta cần 4 tín hiệu điều khiển để quản lý giá trị trên các đèn. Như vậy trong bài toán của chúng ta có 4 đèn thì sẽ phải mất ít nhất 16 chân của vi điều khiển. Khi chúng ta tăng số đèn sử dụng lên thỉ số chân ta sử dụng cũng tăng. Đây là nhược điểm lớn nhất của phương pháp không quét đèn. Trong khí đó, nếu sử dụng phương pháp quét đèn thì chỉ với 8 chân vi điều khiển ta có thể điều khiển với số lượng đèn không hạn chế. Khi tăng đèn ta chi việc tăng thêm một giá trị cho biến quét đèn t.
Hỏi:
Nhược điểm của phương pháp quét đèn là gì?
Trả lời:
Nhược điểm duy nhất của phương pháp quét đèn là phương pháp lập trình khó.