Sơ đồ đi dây mạch lực Sơ đồ ghép nối mạch điều khiển và mạch lực:
Sau khi nghiên cứu về robot và các mạch điều khiển cho robot em đợc lắp ráp và chạy thử để kiểm nghiệm lại các thông số điều chỉnh trên thực tế với lý thuyết. Vừa củng cố kiến thức cho bản thân vừa tiếp thu đợc kinh nghiệm thực tế. Sau một số lần hiệu chỉnh lại mạch cuối cùng nhôm bon em đã thành công mạch đã chạy đợc tuy nhiên nhng thông số thu đợc cha đạt độ chính xác cao một mặt là do em cha co kinh nghiệm lắp ráp một mặt do các yếu tố khách quan nh chất lợng của linh kiện lắp ráp, đi dây mạch in. Sau đây là những thông số ma nhóm bọn em thu đợc sau đợt thực tập :
Điện áp cấp cho động cơ f=1.88Khz
Tín hiệu vào và ra của bộ cách ly mạch phản hồi dòng điện 4N35C trên mạch lực
Điện áp cấp vào bộ băm U =23,5 V, Uđc = 18V, Các tín hiệu điều khiển hầu nh không thay đổi khác với lý thuyết các mạch tạo xung đạt tần sô là 4kHz và có dạng tín hiệu giống lý thuyết.
t UĐ t Uvao Ura t 1.3V - 0.8V 11.5V
Điện áp chủ đạo đuă vào là Uvao = -0.36V, Ura OA7 = 3.8V, Ura OA5= 2.45V, Ura OA6 = -2.24, Ura OA12 = 1.6V.
Nhận xét : từ những thông số thu đợc ta thấy ràng tín hiệu điều khiển gần nh không khác so với lý thuyết nhng các tín hiệu đáp ứng thì có sự khác biệt đôi chút. Là do các yếu tố khách quan(thiết bị linh kiện cha tôt), còn thiếu kinh nghiệm thực tế. ở đây các tín hiệu phản hồi về cha rõ ràng cần phải có sự hiệu chỉnh lại mạch để nâng cao chất lợng điều khiển. Và từ đồ thị điện áp cấp cho động cơ ta thấy rằng bộ băm đang làm việc ở chế độ dòng điện gián đoạn vì điện ap không lên dơng thẳng đứng mà bị sụt một đoạn.
chơng iv : kết luận
Trải qua 7 tuần thực tập đối với em có ý nghĩa vô cùng. Không chỉ riêng cá nhân em, mà đối với bất kể những ai từng là sinh viên của trờng đại học Bách Khoa. Đợt thực tập đã trang bị cho chúng em hành trang để làm đề tài tốt nghiệp, tạo điều kiện cho chúng em có cơ hội để kiểm tra những kiến thức đã học áp dụng vào thực tế , tích luỹ kinh nghiệm làm việc. Đợt thực tập đã rèn luyện cho em tính kỷ luật, tác phong làm việc, khả năng làm việc theo nhóm. Từ đó giúp em làm quen dần với thực tế để sau này ra trờng không còn bỡ ngỡ, có thể nhanh chóng thích nghi với công việc tìm đợc.
Tuy nhiên cũng qua đợt thực tạp va qua em cũng nhận thấy rằng mình vẫn còn nhiều thiếu xót, còn nhiều lỗ hổng về kiến thức lý thuyết cũng nh thực tế. Khi bắt tay vào làm vẫn lúng túng, mất tự tin cha khẳng định đợc chính mình. Và đó là những bài học bổ ích và quý giá. Giúp em ngay càng đi lên trong cuộc sống cũng nh trong học tập.
Em xin chân thành cảm ơn thầy Nguyễn Mạnh Tiến, thầy Nguyễn Danh Huy cùng với các thầy cô trong bộ môn đã hết sức tạo điều kiện cho em có đợt thực tập vừa qua và chỉ bảo em tận tình.
Mục lục
Lời nói đầu trang1
Chơng I: giới thiệu chung về robot công nghiệp
trang 2
I.Một số khái niệm định nghĩa về robot trang 2