Hình 5. 62 Mã hóa bàn phím 113 Tiến Lùi Trái Phải Connect Disconnect Quay tròn Dừng Phanh Nâng Hạ Dưng Phanh
Đồ Án Tốt Nghiệp Tracked Mobile Robot
Hình 5. 63 Hộp thoại thể hiện hình ảnh thu được từ Camera
Đồ Án Tốt Nghiệp Tracked Mobile Robot
CHƯƠNG VI
KẾT LUẬN
Kết quả sau quá trình nghiên cứu thiết kế chế tạo tracked mobile robot:
Về mặt lí thuyết:
Phân tích và lựa chọn được kết cấu hợp lý để thiết kế.
Xây dựng mô hình động học, động lực học đơn giản.
Xây dựng phần mềm điều khiển robot từ xa bằng máy tính.
Về mặt thực nghiệm:
Chế tạo thành công mô hình mobile robot dùng xích.
Chế tạo thành công hệ thống điều khiển từ xa cho robot.
Điều khiển robot đi thành công trên những địa hình đã đề ra.
Robot có khả năng truyền hình ảnh về máy tính để thuận lợi cho việc điều khiển.
Vấn đề còn tồn tại:
Kết cấu robot đưa ra vẫn chưa được kiểm nhiệm về tính cứng vững, khả năng cần bằng và ổn định trọng tâm, kiểm tra sai số điều khiển.
Chưa xây dựng được thực nghiệm kiểm chứng lí thuyết mô hình động học và động lực học cho robot.
Hướng phát triển cho tương lai:
Để tài có tính mở, còn rất nhiều vấn đề cần tiếp tục được triển khai nghiên cứu.
Hoàn thiện phần điều khiển. mạch điều khiển để robot hoạt động thực sự có hiệu quả và có tính ứng dụng cao.
Trang bị cho robot các sensor đo nhiệt độ, độ ẩm… để gửi tín hiệu về máy tính điều khiển phục vụ cho việc vẽ bản đồ.
Trang bị thêm tay máy gắn trên robot thực hiện thao tác mong muốn.
Xây dựng, hoàn thiện khả năng làm việc theo nhóm của robot, tạo ra thế mạnh nổi bật so với các loại robot khác.
Vấn đề tồn tại là khá nhiều, tuy nhiên trong giới hạn phạm vi đồ án, khả năng trình độ và thời gian có hạn nên chúng em chưa thể hoàn thiện những vấn đề trên. Đây là một đề tài mới mẻ và có rất nhiều hướng phát triển, và có tính thực tế cao, nếu có điều kiện chúng em rất mong được tiếp tục nghiên cứu và phát triển nó. Rất mong sẽ nhận được sự giúp đỡ chỉ bảo của các thầy để hoàn thành để tài một cách có chất lượng.
Đồ Án Tốt Nghiệp Tracked Mobile Robot