46 -
5.1 GIỚI THIỆU 64
Chúng ta ựều biết ựộng cơ không ựồng bộ có những tắnh chất hấp dẫn bởi vì rotor lồng sóc của nó và không sử dụng thiết bị chổi than. Những ựặc tắnh này ựược ựánh giá cao trong công nghiệp vì một số lý do bên cạnh sự bền vững chắc chắn của thiết bị ựiện cơ này. động cơ không ựồng bộ cũng rẻ ựể mua và bảo trì so với các loại ựộng cơ ựiện khác. Tuy nhiên, ựiều khiển tốc ựộ (hay vị trắ) là cực kỳ phức tạp ựối với loại ựộng cơ này.
Qua nhiều thập kỷ, ựộng cơ một chiều cấu thành cơ cấu thừa hành ựiện cơ cơ bản với các ứng có tốc ựộ thay ựổi bởi vì sự ựơn giản trong ựiều khiển của nó. động cơ không ựồng bộ có những tiện ắch từ những ưu ựiểm trong lĩnh vực ựiều khiển phi tuyến kết hợp với sự phát triển của công nghệ vi xử lý. điện tử công suất cũng làm nó có thể thực hiện những luật ựiều khiển phi tuyến mạnh. điều này cho phép người sử dụng áp dụng các phương pháp mới, dẫn ra từ phương pháp hình học vi phân, từ các bộ ựiều khiển thụ ựộng, hay từ phương pháp ựại số vi phân. Tuy nhiên, khó khăn chắnh ựáng ựể cho một vài nỗ lực nghiên cứu: tắnh bền vững của luật ựiều khiển ựối với sự không ổn ựịnh hay nhiễu. Cũng vậy, quan sát chắnh xác các biến rotor cái không thể ựo trực tiếp là một khó khăn còn tồn tại trong việc thiết kế ựiều khiển ựộng cơ không ựồng bộ. Rõ ràng trong tài liệu này kỹ thuật ựiều khiển ựược ựặt trên chế ựộ trượt cho thấy sự ựiều chỉnh tốt nhất của nó khi nó có khả năng giải quyết những bất ổn mô hình [1].
điều khiển không liên tục ựược ựề xuất theo lý thuyết ựiều khiển chế ựộ trượt là một lựa chọn tự nhiên trong ựiều khiển các bộ nghịch lưu ựiều khiển các ựộng cơ không ựồng bộ [15]. Ngoài ưu ựiểm này, lý thuyết ựiều khiển trượt còn cho phép ựơn giản hoá trong thiết kế ựiều khiển và sự bền vững mà không cần quan tâm tới các tham
Trường đại học Nông nghiệp Hà Nội Ờ Luận văn thạc sĩ kỹ thuật... ... - 65 -
số của hệ thống chưa biết, hay thay ựổi theo thời gian. Tuy nhiên, bên cạnh thuật toán ựiều khiển, thông tin về tốc ựộ ựộng cơ, từ thông, Ầ cũng ựược ựòi hỏi. Những phát triển tiên tiến gần ựây trong việc thu thập dữ liệu và xử lý cho phép thực hiện những ý tưởng ựiều khiển không cảm biến, luận văn này cũng nhấn mạnh tới sự tồn tại của các thiết bị như vậy và ựề xuất một hệ thống quan sát dựa trên chế ựộ trượt.
điều khiển ựộng cơ không ựồng bộ là một chủ ựề nghiên cứu trong nhiều thập kỷ qua. điều khiển chế ựộ trượt cũng ựược giới thiệu gần ựây trong các tài liệu kỹ thuật, cả lý thuyết và những thành quả từ việc sử dụng phương pháp ựiều khiển này. Và phần lý thuyết về ựiều khiển trượt cũng ựược ựược giới thiệu trong các chương trước.
Nếu gọi dòng ựiện stator và từ thông rotor là các biến, thì ựộng cơ không ựồng bộ ựược mô tả bởi hệ thống phi tuyến bậc 5, với ựiện áp stator như là tắn hiệu vào và dòng ựiện stator là ựầu ra. Các ựại lượng chưa biết là tốc ựộ, từ thông rotor, và ựiện trở rotor, ựiện trở rotor có thể thay ựổi ựáng kể, mặc dù khá chậm, theo nhiệt ựộ. Việc thiết kế hệ thống ựiều khiển ựộng cơ không ựồng bộ ba pha ựược thực hiện trước hết là ựánh giá ựược các biến chưa biết. Một bộ quan sát sẽ ựược thiết kế ựể thực hiện việc này.