- Ý nghĩa: Di chuyển tương đối.
10. Lệnh “Refrence”
- Ý nghĩa : Xác định vị trí chuẩn ( vị trí 0)
- Ứng dụng : Rất cần thiết khi thời gian thực hiện quá dài, càng lúc càng xa vị trí chuẩn nhằm bù lại sai sĩt của động cơ bước, vì hệ thống tuyến tính Isel làm việc theo chế độ điều khiển vịng hở nên khơng cĩ tín hiệu báo lổi hồi tiếp.
Giải Thích
[ Trục ] Làm việc Ví dụ:
Refrence xy; {Qua vị trí 0 của trục x và y} Refrence x; {Qua vị trí 0 của trục x } Refrence xyz; {Qua vị trí 0 cả 3 trục }
Lưu yù: Thứ tự thực hiện luơn là zyx, cĩ nghĩa là trước tiên qua vị trí 0 của z, sau đĩ y
và cuối cùng là x. Khi muốn thay đổi thứ tự thì phải dùng hai lệnh. Ví dụ 2:
Refrence x; {Qua vị trí 0 của trục x} - - - -- - - -
Refrence y; {Qua vi trí 0 của trục y }
Về vị trí 0 được đúng thì trong phần khai báo phải xác định tốc độ chuẩn ( Xem mục 19. Lệnh # Ref_sped).
11. Lệnh “Tell”
- Ý nghĩa : Xuất ký hiệu điều khiển
- Cú pháp : Tell [GN ] [Option];
- Ứng dụng : Việc xuất tín hiệu điều khiển phụ thuộc vào quá trình hệ cơ đồng bộ, lệnh này xuất 4 ký hiệu để khởi động một card giao tiếp thứ hai hoặc cũng cĩ thể sử dụng cho các mục đích khác.
Giải Thích
[ GN ] Số hiệu máy
[Option ] Lệnh điều khiển Ví dụ:
Tell 0 start; {Khởi động máy số 0}
Tell 0 start, wait {Khởi động máy 0 và chờ dứt} Tell 0 Refrence xyz {Về vị trí chuẩn máy 0 } Tell 0 Refrence, wait xyz {Về vị trí 0, chờ chấm dứt}
Tốt nhất nên dùng chức năng truyền thơng để kiểm tra quá trình thực hiện lệnh này.
12. Lệnh “Stop”
- Ý nghĩa : Đặt điểm dừng chương trình
- Cú pháp : Stop
- Ứng dụng : Báo chấm dứt chương trình. Ví dụ
#axit x; {chọn trục làm việc} #units mm; {chọn đơn vị mm}
Refrence x; {Về vị trí 0 của trục x} Move 100(8000); {di chuyển trục x 100mm} Stop.
Mỗi một chương trình phải cĩ lệnh stop và phải kết thúc bằng dấu chấm phẩy.
13. Lệnh “Line”
- Ýù nghĩa : Xác định thứ tự
- Cú pháp : Line [ Trục ]
- Ứng dụng : Thứ tự mặc định là x/y, lệnh này dùng để thay đổi thứ tự nếu cần.
Giải Thích
[ Trục ] cần thay đổi thứ tự. Ví dụ:
Line xy; {Thứ tự xy} Line xz; {Thứ tự xz} Line yz; Thứ tự yz}
Lệnh vẫn cịn hiệu lực trong chương trình cho đến khi được thay đổi lại bằng lệnh “Line”. Khi khởi động thứ tự mặc định sẻ là xy.
Lệnh khơng ảnh hưởng khi trục quay về vị trí 0, thứ tự này là xyz.