1. 4M ct iêu ca đ tài
2.2La ch n nguyên lý ho tđ ng ca tay máy
2.2.1 B c t do c a tay máy
S b c t do hay s b c chuy n đ ng c a tay máy là s kh n ng chuy n đ ng đ c l p c a nó trong không gian đ c l p.
* Xác đ nh s b c t do cho tay máy:
u tay máy g n b ph n gá d ng c hàn ma sát khu y.
Toàn b b ph n gá này s di chuy n trên m t ph ng th c hi n các m i hàn theo yêu c u. Do đó đ u tác v c a tay máy, đây là b ph n gá d ng c hàn ma sát khu y, c n hai b c
t do đ di chuy n trong m t ph ng.
u hàn còn ph i có kh n ng di chuy n lên xu ng. Ch ng h n nh trong quá trình gá đ t
các t m hàn, khi d ng c b t đ u ti n xu ng đi vào đ ng hàn đ u tác v c a tay máy
c n thêm m t b c t do n a.
u hàn có ba b c t do hay tay máy c n có ba b c t do.
2.2.2. H t a đ
Các chuy n đ ng c a tay máy có th ho t đ ng trong các h t a đ khác nhau:
Tay máy ho t đ ng g m ba chuy n đ ng: hai chuy n đ ng t nh ti n và m t chuy n đ ng
quay.
Hình 2.5. L c đ c c u ph n cánh tay h t a đ tr
* u đi m:
Có chuy n đ ng ngang và sâu vào trong vùng làm vi c.
C u tr c chuy n đ ng theo chi u d c đ l i nhi u kho ng tr ng cho sàn.
K t c u v ng ch c, có kh n ng th c hi n t i l n.
Kh n ng l p l i t t. * Nh c đi m:
Nh c đi m duy nh t là gi i h n ti n v phía bên trái và phía bên ph i do k t c u c khí
b. H t a đ vuông góc
Tay máy ho t đ ng g m ba chuy n đ ng t nh ti n X, Y, Ztheo các tr c t a đ vuông góc.
Hình 2.6. L c đ c c u ph n cánh tay h t a đ vuông góc
* u đi m:
Không gian làm vi c l n, có th dài t i 20m.
i v i các lo i g n trên tr n s dành đ c di n tích sàn l n cho các công vi c khác.
H th ng đi u khi n đ n gi n. * Nh c đi m:
Vi c thêm các lo i c n tr c hay các thi t b v n chuy n v t li u khác không phù h p l m
Vi c duy trì các c c u d n đ ng và các thi t b đi u khi n g p nhi u khó kh n.
c. H t a đ c u (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});
Tay máy ho t đ ng có các chuy n đ ng c b n: m t chuy n đ ng t nh ti n, m t chuy n đ ng quay kh p c u và m t chuy n đ ng quay kh p tr .
Hình 2.7. L c đ c c u ph n cánh tay h t a đ c u * u đi m: Có kh n ng chuy n đ ng linh ho t nh kh p c u. Không gian làm vi c r ng. * Nh c đi m: Kh n ng ch u t i không cao. L p ráp c khí ph c t p. d. H t a ph ng sinh:
Tay máy ho t đ ng g m các chuy n đ ng c b n nh : ba góc xoay trong h t a đ góc ( , 3, và 2); góc l c bàn tay ( 1), hai góc qua c tay ( 1, 2).
Hình 2.8. L c đ c c u ph n cánh tay h t a đ ph ng sinh.
* u đi m:
Có kh n ng chuy n đ ng linh ho t.
Không gian làm vi c l n so v i kích th c b n thân.
G n nh
* Nh c đi m:
Kh n ng ch u t i không cao.
L p ráp c khí ph c t p.
* L a ch n: D a trên các u đi m và nh c đi m c a các h t a đ trên, tôi ch n tay máy ho t đ ng trong h t a đ tr vì có nhi u u đi m h n khi thi t k d ng tay máy lo i này.
2.2.3 Vùng làm vi c
Vùng làm vi c c a tay máy là kho ng không gian mà nó có th thao tác đ c. V i yêu c u tay máy có kh n ng hàn đ c các đ ng hàn trong m t ph ng. Không gian tay máy có d ki n nh sau: l2 l1 l A B 2 1 3 l3 Hình 2.9. Vùng làm vi c c a tay máy T m xa nh t: l2 = 800mm. T m g n nh t: 80mm.
Kho ng cách di chuy n lên xu ng: l3 = 900mm