CHƯƠNG III K ẾT CẤU CỦA ROBOT HÀN ALMEGA AX-
4.5.3 Truyền File
1. Kết nối với Robot với máy tính
Để truyền file giữa Robot và máy tính trước tiên ta cần nối mạng LAN qua cổng RS45 giữa máy tính và bộđiều khiển Robot ( phần 4.1 và 4.2). Sau đó sử dụng phần mềm AX-PM để truyền file.
[1] Nhấp chuột phải vào cửa sổ Remote và chọn [All Robot Disp.]
Tất cả các Robot đã đăng ký trong [Setting]-[Environment of operation]-[FTP Comm.] được hiển thị
[2] Chọn tên Robot muốn kết nối, nhấp chuột phải vào đó rồi chọn [Connect FTP Comm.]
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn [3] Ở thiết lập kết nối thông thường, hiển thị ở mục [Connection Robot name] thay đổi từ “None connection” sang tên robot được chọn.
[4] Để thay đổi kết nối cho Robot khác, thực hiện lại bước [1] và [2] ở trên lại một lần nữa.
2. Nguyên tắc chung của truyền file
Sau khi việc chuẩn bị để sử dụng và cài đặt AX-PM được thực hiện xong, các file có thểđược truyền.
Lưu ý: - Sử dụng máy tính cá nhân cho tất cả các thao tác truyền file
- Khi không nối khoá bảo vệ, việc truyền file sẽ không được thực hiện Những chức năng liên quan đến sự truyền file như sau:
a.
Truyền các file được lưu trữ trong bộđiều khiển Robot tới đĩa cứng hoặc các thiết bị tương tự trong máy tính cá nhân. (Điều này gọi là “save”)
Truyền các file được lưu trữ trong đĩa cứng hoặc các thiết bị tương tự tới bộđiều khiển Robot. (Điều này gọi là “load”)
Các file được truyền theo 3 cách sau:
- Truyền riêng lẻ Chỉ ra và truyền các file lần lượt
- Truyền nhóm file Truyền các file cùng lúc theo từng loại file - Truyền tất cả file Truyền tất cả các file
Truyền file
b. Danh sách file
Danh sách các file ghi trong Robot hoặc đĩa cứng và bộ phận tương tự trong máy tính cá nhân.
- So sánh riêng lẻ Chỉ ra và so sánh các file lần lượt c. So sánh file
Kiểm tra nội dung các file có cùng tên tương ứng được lưu trữ trong bộđiều khiển Robot và máy tính cá nhân.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn - So sánh nhóm file So sánh các file cùng lúc theo từng loại file - So sánh tất cả file So sánh tất cả các file
- Xoá riêng lẻ Chỉ ra và xoá các file lần lượt d. Xoá file
Xoá các file được lựa chọn ở trên bộđiều khiển robot. Các file có thểđược xoá theo 3 cách sau:
- Xoá nhóm file Xoá các file cùng lúc theo từng loại file - Xoá tất cả file Xoá tất cả các file
Tên folder
e. Những file được lưu trữ trong các folder
Loại file Tên file
\Work Các file hằng số (Các giá trị riêng biệt tới từng robot và các giá trị cài đặt hiện tại khác nhau được lưu trữởđây)
C00ctrl.con, S00sigl.con,vv..
\Work\A-Application Các file điều kiện hàn, các file dữ liệu đặc tính hàn, các file dữ liệu đặc tính dây và các file tương tựđược tạo ra các ứng dụng hàn hồ quang Aslarcw.001, Aelarcw.001, Wfp.001, Wax.001, $wtbd001, $wfcd001, v.v…
\Work\Log Các file lịch sử khác nhau LG-Err001.log, Lg-pmd.log, v.v…
\Work\PLC Chương trình PLC Default.stf,v.v…
\Work\Program Các file chương trình công việc MV6.001, MV6.9999, v.v….
\Work\Unit File điều kiện phụ thuộc đơn vị Unit.con,
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
3. Danh sách các file trong máy tính cá nhân
Liệt kê các file lưu trữ trên đĩa cứng trong PC theo từng kiểu file (tên file và ngày tháng thiết lập được hiển thị)
[1] Chọn “Individual” trong cách truyền.
[2]Trong folder quản lý ROBO%%%% được hiển thị trong cửa sổ “ Local PC”, nhấp “+” của folder muốn hiển thị.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
Kiểu File được lưu trữ Tên file
Chương trình (Prog) File chương trình công việc MV6.*** Hàn (Weld) File điều kiện gây hồ quang
File điều kiện tắt hồ quang
Các file mặc định của những file trên
Aslarcw.*** Aelarcw.*** ******.CON Dao động (Weaving) File điều kiện dao động
File mặc định của file trên
Wfp.***, Wax.*** ******.CON Cảm biến (Sensor) File bù vị trí thay đổi DEV*** Điều khiển hồ quang File dữ liệu đặc tính hàn
File dữ liệu đặc tính dây
File cơ sở dữ liệu điều kiện hàn
SWTBD*** SWSCD*** WTB*** File hằng số Các giá trị riêng biệt tới từng robot
và các giá trị cài đặt hiện tại khác nhau được lưu trữởđây
WTB***
PLC Chương trình PLC *****.STF
Log Các file lịch sử khác nhau LG-Err001.log
Lg-pmd.log, v.v…
4. Truyền file
Truyền các file được lưu trữở máy tính tới bộđiều khiển Robot. Nếu muốn truyền đơn lẻ từng file : Chọn Individual
Nếu muốn truyền file theo nhóm : Chọn File Group Nếu muốn truyền tất cả các file : Chọn All
[1] Kết nối với robot muốn truyền
[2] Chọn “All” , “File Group” hoặc “Individual” ở mục Transmission Unit [3] Trong cửa sổ “Local PC”, chọn folder quản lý để truyền các file
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn [5] Sau đó, thông báo xác nhận hiển thị.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn So sánh các file là để kiểm tra nội dung các file có cùng tên tương ứng lưu trữ trong bộ điều khiển Robot và máy tính các nhân.
Nếu chúng không giống hết nhau, lỗi sẽ xuất hiện. Các nguyên nhân có thể xảy ra như sau.
- Việc so sánh không được thực hiện ngay lập tức sau khi ghi file vào môi trường lưu trữ của máy tính. Ghi nhớđể so sánh các file ngay lập tức sau khi file được ghi.
- Cáp giao diện không được cắm vào thích hợp
- Môi trường lưu trữ của máy tính cũng nhưđĩa cứng bị hỏng. Có 3 cách so sánh dưới đây:
- So sánh tất cả các file - So sánh file theo nhóm - So sánh riêng lẻ
[1] Kết nối với Robot muốn so sánh
[2] Chọn “All” (Nếu muốn so sánh tất cả các file), “File Group” (Nếu muốn so sánh file theo nhóm), “Individual” (Nếu muốn so sánh riêng lẻ).
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
6. Xoá file
- Để xoá các file, chọn: [Setting]-[Environment of operation]-[General] và kiểm tra “RC-File delete enable”.
[1] Di chuyển con trỏ tới robot muốn xoá.
[2] Chọn “Individual” ở mục file đã chuyển đổi và chọn file để xoá. [3] Chọn loại file muốn xoá trên cửa sổđiều khiển RC, click nút [Delete]. Việc xoá file được bắt đầu.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
4.6 Kết luận
- Như vậy để thực hiện các đường hàn (điển hình là các đường cong phức tạp như đường tròn, parabol, đường sin,…) trên Robot hàn Almega AX-V6 ta có thểđi theo con đường như sau:
* Kết nối mạng LAN giữa bộđiều khiển Controller Robot và máy tính * Sử dụng phần mềm điều khiển AX-OT để lập trình cho Robot
* Sử dụng phần mềm AX-PM để Upload các file từ máy tính sang bộđiều khiển của Robot.
* Check chương trình đã Upload trên Robot trước khi hàn. * Thực hiện hàn thực tế 4.7 Một sốứng dụng cụ thể 4.7.1 Hàn đường tròn (Trình bày bằng Video) 4.7.2 Hàn đường Parabol (Trình bày bằng Video) 4.7.3 Hàn đường sin (Trình bày bằng Video)
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
KẾT LUẬN
- Như vậy việc truyền dữ liệu từ máy tính sang Robot qua cổng RS45 thực hiện được nhờ phần mềm AX-PM của hãng OTC Daihen, ứng dụng cho series Robot Almega AX. Việc sử dụng phần mềm AX-OT để lập trình điều khiển Robot bước đầu đã đạt được kết quả như ý muốn, ví dụ như hàn đường tròn, đường sin, parabol. Tuy nhiên đó chỉ là các đường cong phức tạp nằm trong mặt phẳng nằm ngang và tôi hy vọng rằng luận văn của tôi sẽ mở ra các hướng nghiên cứu mới như thực hiện các đường cong phức tạp hơn (Spline, Benzier,...) hay là các đường trong không gian mặt khác tôi cũng mong muốn luận văn sẽ gợi mở tôi và những ai quan tâm tiếp tục đi sâu nghiên cứu tính chuyên môn hoá cao cho từng loại máy gia công khác và là yếu tố khích lệ các em học sinh, sinh viên trong nhà trường tham gia công tác nghiên cứu khoa học.
- Bố cục luận văn được chia làm 4 chương: Chương 1 nêu tổng quan về Robot công nghiệp, chương 2 giới thiệu về công nghệ hàn, chương 3 nêu kết cấu của Robot hàn Almega AX-V6 và chương 4 nêu kết nối Robot hàn với máy tính để khiển Robot hàn. Cả 4 chương giúp cho người đọc hiểu tổng quát về Robot công nghiệp, công nghệ hàn và tính năng khi hàn bằng Robot, đặc biệt là cách kết nối, lập cho Robot hàn để thực hiện hàn một sốđường cong phức tạp.
- Luận văn được hoàn thành trong khoảng thời gian quy định của nhà trường vì vậy còn nhiều thiếu sót hoặc yêu cầu đặt ra mà tôi chưa giải quyết trọn vẹn. Tôi rất mong nhận được ý kiến đóng góp của thầy, cô giáo và các bạn đồng nghiệp để luận văn của tôi được hoàn thiện hơn.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn