Lực cản kộo ở múc Pm là thành phần lực cản do mỏy cụng tỏc hoặc rơ mooc gõy ra. Phương và độ lớn của lực cản kộo Pm phụ thuộc vào loại mỏy cụng tỏc, tớnh chất cụng việc và cỏch liờn kết với mỏy kộo. Do đú khụng cú cụng thức chung để tớnh toỏn thành phần lực cản múc.
2.2.3. Cõn bằng lực kộo và phương trỡnh vi phõn chuyển động của mỏy kộo kộo
Từ sơ đồ lực tỏc động lờn mỏy kộo (hỡnh 2.4) và xột sự cõn bằng lực theo phương chuyển động ta nhận được :
Pk = Pf ± Pα± Pj + Pm ± Pw (2.22) Trong (2.22) lấy dấu cộng (+) trước Pα khi chuyển động lờn dốc và lấy dấu trừ (−) khi xuống dốc; trước Pj lấy dấu cộng (+) khi chuyển động nhanh dần và lấy dấu trừ (−) khi chuyển động chậm dần.
Thay Pj từ biểu thức (2.21) vào phương trỡnh (2.22) ta sẽ rỳt ra được phương trỡnh vi phõn chuyển động : dv [ ] dt a g G P P P P P a k f m w = = − ± + + δ ( α ) (2.23) Đặt Pc = Pf ± Pα + Pm + Pw Cụng thức (2.23) cú thể viết gọn lai: dvdt gG P P a k c = − δ ( ) (2.24) Thành phần Pc được gọi là lực cản chung của mỏy kộo.
Khi chuyển động ổn định phương trỡnh cõn bằng lực cú dạng : Pk = Pc
Điều kiện để mỏy kộo cú thể chuyển động được sẽ là :
Pc < Pkmax < Pϕ (2.25) trong đú : Pkmax − lực kộo tiếp tuyến cực đại theo khả năng cung cấp mụ men
quay của động cơ;
Pϕ − lực bỏm của mỏy kộo;
Nếu Pkmax > Pc > Pϕ mỏy kộo khụng chuyển động được do cỏc bỏnh chủ động bị trượt quay hoàn toàn.
Nếu Pkmax < Pc < Pϕ , mỏy kộo khụng chuyển động được và động cơ sẽ dừng quay "chết mỏy"