2.5.2.1Điều khiển mờ kinh điển
Số húa bởi Trung tõm Học liệu – Đại học Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn/
46
Bước 1: Xỏc định biến vào, biến trạng thỏi và biến điều khiển (biến ra) và xỏc định tập nền của cỏc biến.
Bước 2: Phõn hoạch tập nền (của biến ngụn ngữ) và gỏn nhón ngụn ngữ (giỏ trị ngụn ngữ) cho mỗi tập mờ (mờ hoỏ).
Bước 3: Xỏc định dạng hàm thuộc cho mỗi tập mờ.
Bước 4: Xõy dựng quan hệ mờ giữa cỏc tập mờ đầu vào, tập mờ trạng thỏi và tập mờ điều khiển tạo thành hệ luật điều khiển (bảng điều khiển trờn cơ sở tri thức chuyờn gia).
Bước 5: Giải bài toỏn lập luận xấp xỉ, xỏc định tập mờ đầu ra điều khiển theo từng luật (phộp hợp thành).
Bước 6: Kết nhập (aggregate) cỏc đầu ra điều khiển mờ.
Bước 7: Giải mờ, tỡm giỏ trị điều khiển rừ.
2.5.2.2Điều khiển sử dụng đại số gia tử
Để sử dụng ĐSGT cần phải thực hiện chuyển lần lƣợt cỏc bƣớc trờn đõy sang dạng ĐSGT nhƣ sau:
Bước 1: Xỏc định biến vào, biến trạng thỏi và biến điều khiển (biến ra) và xỏc định khoảng làm việc của cỏc biến. Xỏc định cỏc điều kiện tớnh toỏn (chọn cỏc bộ tham số tớnh toỏn của ĐSGT).
Bước 2: Tớnh toỏn cỏc giỏ trị định lƣợng ngữ nghĩa của biến vào, biến trạng thỏi và biến điều khiển (ỏp cỏc gia tử lờn cỏc khoảng làm việc của cỏc biến).
Bước 3: Chuyển bảng điều khiển mờ sang bảng điều khiển với tham số nghĩa định lƣợng của ĐSGT (tƣơng đƣơng với bƣớc 3 và 4 ở trờn).
Bước 4: Giải bài toỏn lập luận xấp xỉ trờn cơ sở ĐSGT để xỏc định ngữ nghĩa định lƣợng của điều khiển, trạng thỏi (tƣơng đƣơng với bƣớc 5 ở trờn).
Bước 5: Kết nhập cỏc giỏ trị ngữ nghĩa định lƣợng của điều khiển và xõy dựng đƣờng cong ngữ nghĩa định lƣợng (tƣơng đƣơng với bƣớc 6 ở trờn).
Bước 6: Trờn cơ sở điều kiện ban đầu của bài toỏn điều khiển, giải bài toỏn nội suy đƣờng cong ngữ nghĩa định lƣợng, xỏc định giỏ trị điều khiển thực.
Số húa bởi Trung tõm Học liệu – Đại học Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn/
47
Quantified Rule Base & HA-IRMd (II) Denormalization (III) Normalization & SQMs (I) ce e ud y () u HA Controller
2.5.2.3Sơ đồ bộ điều khiển sử dụng đại số gia tử (thay bằng sơ đồ mới)
Hỡnh 2. 13 Sơ đồ điều khiển sử dụng đại số gia tử Trong đú:
- ud giỏ trị đặt đầu vào.
- u giỏ trị điều khiển.
- y giỏ trị đầu ra.
- e = ud-y sai lệch.
- ce đạo hàm của sai lệch.
Thuật toỏn điều khiển dựa trờn ĐSGT đƣợc khỏi quỏt bằng cỏc bƣớc cơ bản sau:
- Bƣớc 1: Chọn bộ tham số của ĐSGT tớnh toỏn cỏc giỏ trị ngữ nghĩa định lƣợng. Ngữ nghĩa húa định lƣợng cỏc biến sai lệch e (kể cả tốc độ sai lệch e), Tớnh toỏn cỏc giỏ trị ngữ nghĩa định lƣợng cho cơ sở luật (tạo cơ sở luật ngữ nghĩa).
- Bƣớc 2: Xõy dựng ỏnh xạ ngữ nghĩa định lƣợng (mặt cong ngữ nghĩa định lƣợng của cơ sở luật ngữ nghĩa). Trờn cơ sở điều kiện ban đầu đó đƣợc ngữ nghĩa hoỏ định lƣợng, nội suy giỏ trị điều khiển ngữ nghĩa định lƣợng us (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});
theo ỏnh xạ ngữ nghĩa định lƣợng.
- Bƣớc 3: Chuyển giỏ trị điều khiển ngữ nghĩa định lƣợng us sang giỏ trị điều khiển u.