II. ĐẶC ĐIỂM LAØM VIỆC CỦA CƠ CẤU 4 KHÂU PHẲNG
5. Điều kiện quay tồn vịng động lực học
- Trong các mục trước chúng ta chỉ xét điều kiện quay tồn vịng của khâu nối giá theo phương pháp động học, tức là khơng xét đến những nhân tố động lực học. Do vậy điều kiện quay tồn vịng động học chỉ cĩ tính chất về mặt hình học mà thội . Phần này chúng ta đi sâu vào nhân tố động lực học.
- Ví dụ: Xét cơ cấu tay quay con trượt chính tâm như hình 5.17õ, khâu AB thoaœ mãn điều kiện quay tồn vịng lAB < lBC.
+ Bây giờ nếu bỏ qua trọng lượng và lực quán tính trên các khâu, đồng thời chỉ kể ma sát ở khớp A. Ta xem con trượt là khâu phát động thì lực P do thanh truyền tác động
Hình 5.16
lên tay quay sẽ nằm thep phương BC của thanh truyền, và tay quay chuyển động nều lực P khơng cắt vịng ma sát tại khớp quay A.Gọi B’
’o ; ”o : là miền tự hãm của cơ cấu khi con trượt là khâu phát động và chỉ kể ma sát tại khớp A.
+ Rõ ràng tay quay khơng thể vào trong các gĩc đĩ được vì nều vào thì lực P sẽ cắt vịng ma sát ρA. Như vậy cơ cấu ở trạng thái tự hãm(hình 5.20b)
+ Khi xét thêm ma sát tại khớp B, P do thanh truyền tác động lên tay quay sẽ khơng nằm theo phương BC của thanh truyền nữa mà sẽ nằm theo phương tiếp tuyến kẻ từ C với vịng ma sát ρB. Tương tự lúc này miền tự hãm xác định bởi các vị trí tay quay khi lực P tiếp xúc chung với cả 2 vịng ma sát.
+ Chúng ta thấy rằng miền tự hãm này lớn hơn miền tự hãm trước. Nếu vịng ma sát ρB càng lớn thì miền tự hãm càng lớn. Nếu 2 vịng ma sát ρA và ρB tiếp xúc hoặc cắt nhau thì khi con trượt là khâu phát động, rõ ràng cơ cấu luơn ở trạng thái tự hãm, tay quay AB khơng chuển động được vì lực P luơn luơn cắt hay tiếp xúc với 2 vịng ma sát
+ Do vậy, để đảm bảo khả năng chuyển động của cơ cấu hay nĩi riêng, điều kiện quay tồn vịng của một khâu nối giá, ngồi điều kiện hình học như đã nĩi, cần phải xét đến điều kiện động lực học của chuyển động nữa.
- Một khâu nối giá sẽ quay được tồn vịng khi và chỉ khi quỹ tích cuœa nĩ nằm trong miền với tới cuœa thanh truyền kề nĩ, và miền tự hãm tương ứng cuœa cơ cấu khơng vượt qua giới hạn cho phép.
Chương 6 CƠ CẤU CAM