3.1. Đặt vấn đề
Trong chương II đã tiến hành xây dựng mô hình của các khâu tính toán, mô hình robot và bộ điều khiển PID. Sau đó đã xây dựng các chương trình phục vụ mô phỏng và khảo sát các chế độ làm việc của hệ thống
Việc mô hình hóa và nghiên cứu mô phỏng hệ thống điều khiển chuyển động được thực hiện trên phần mềm EASY-ROB
3.2. Mô phỏng robot scara trên EASY-ROB.
Vẽ robot scara và mô phỏng robot dựa vào bài toán đệ quy.
Bài toán: có 3 cái đĩa và 3 cái cọc.Cho 3 đĩa ở cọc bên ngoài sau đó dùng thuật toán là thủ tục đệ quy để mô phỏng.Robot scara sẽ chuyển 3 đĩa của cọc ở cọc bên ngoài theo thuật toán đệ quy để cuối cùng tất cả các đĩa được đặt vào cọc ở giữa.
Chương trình này được thực hiện trên phần mềm EASY-ROB. Một vài hình vẽ robot scara :
KẾT LUẬN
Báo cáo này đã nghiên cứu về lý thuyết điều khiển, từ đó xây dựng thuật toán điều khiển robot theo phương pháp động lực học ngược sử dụng bộ điều khiển PID cho robot Scara Serpent với ba khớp động. Tôi đã kiểm nghiệm tính đúng đắn của thuật toán điều khiển thông qua việc xây dựng các phương trình động lực học cho robot Scara Serpent dựa vào thông số đã cho của nhà sản xuất.
Đưa ra công thức tính động học thuận và động học ngược cho robot Scara Serpent, xây dựng mô hình toán học cho cơ cấu truyền động robot, tổng hợp hệ truyền động. Thiết kế bộ điều khiển PID theo phương pháp Ziegler – Nichols.
Tồn tại: Vì thời gian có hạn nên chỉ dừng khảo sát hệ thống theo phương pháp điều khiển động lực học ngược sử dụng điều khiển PID.Chưa xây dựng quỹ đạo chuyển động chuẩn của robot.Phần mềm EASY-ROB còn thiếu nhiều chức năng để mô phỏng chính xác.
Hướng phát triển: Nghiên cứu về lý thuyết điều khiển,từ đó xây dựng thuật toán điều khiển robot theo phương pháp động lực học ngược sử dụng bộ điều khiển PID tự chỉnh.Mô phỏng chính xác hơn, lập trình trên phần mềm Matlab-Simulink.
.
TÀI LIỆU THAM KHẢO
1.GS.TSKH.Nguyễn Văn Khang: Động lực học hệ nhiều vật.Nhà xuất bản khoa học kĩ thuật Hà nội 2007
2. Phạm Công Ngô: Lý thuyết điều khiển tự động. Nhà xuất bản Khoa học Kỹ thuật. Hà nội 1998.
3. Richard C.Dorf, Robert H.Bishop: Modern Control System, 10Editor. Person Prentice Hall, Inc., 2005.
4. Ogata, K. (2002). Modern Control Engineering, Fourth Edition. Prentice Hall, Inc. Dr. Young, G. Textbook & Lecture notes: MAE4053 Automatic Control Systems 5. Phần mềm EASY-ROB.